CAN总线入门教程，第一章-CAN总线的硬件电路--江科大

声明：我是跟着B站江科大的视频的学习过程中记录下来作者的文案，记录下来是为了方便自己日后复习。如果你也是跟着江科大的视频学习的，可以一起学习。

我在其中添加了自己的一些理解，都已经标注。由于我只有一些python基础，所以可能有错误。平常学起来也比较吃力，就把自己的一些理解加上去了，方便大家有和我一样没有基础的人进行学习，如果有不对的地方欢迎指正。

之前的话，大家可以先看一下导读，大概了解一下这个系列。

CAN总线入门教程--江科大（导读）-CSDN博客

首先，看CAN总线的硬件电路，下面这两个图就是CAN总线的电路接法，左边是闭环CAN总线，是高速CAN总线的接法；右图是开环CAN总线，是低速CAN总线的接法。

第一个要点，每个设备通过CAN收发器挂载在CAN总线网络上，左图中有3个设备作为CAN总线的节点，每个设备都可以是CAN的主控系统，比如STM32单片机，有更多的设备，也是类似的接法。每个设备都需要通过一个CAN收发器接入到CAN总线。CAN收发器就是一个芯片，主要实现电平转换、输出驱动和输入采样几个功能。

第二个要点，CAN控制器引出的TX和RX与CAN收发器相连，CAN收发器的CAN_H和CAN_L与总线的CAN_H和CAN_L相连。由左图可以看出，每个主控设备内会内置有CAN控制器，比如STM32的CAN外设电路。CAN控制器会引出TX和RX两个端口，这两个端口不能直接连接到CAN总线，必须要借助CAN收发器来接入。CAN收发器会有TX、RX、CAN_H、CAN_L等引脚，CAN收发器的TX和RX就和CAN控制器的TX和RX相连，TX接TX，RX接RX，无需交叉（这点与串口通信相反）。CAN收发器的CAN_H和CAN_L就和CAN总线的CAN_H和CAN_L相连，CAN_H接CAN_H，CAN_L接CAN_L，这样每个节点就成功挂载到了CAN总线上。下面两根线就是串联各个节点的CAN总线。CAN总线里走的是差分信号，一般是用双绞线作为载体，避免干扰。

第三个要点，高速CAN使用闭环网络，CAN_H和CAN_L两端添加120Q的终端电阻。可以看到，下面两根CAN总线串联每个节点后，它的两端要分别 接一个120Ω的电阻，使CAN总线成为一个闭合的环路，所以叫闭环CAN总线。