CAN总线学习（一）：CAN硬件电路

一、CAN总线介绍

CAN总线应用场景：多设备互相通信

二、CAN硬件电路

2.1 CAN控制器

设备中CAN控制器无法直接接到CAN总线，需要CAN收发器接入CAN总线

• CAN收发器功能：电平变换、输出驱动、输入采样

• CAN收发器与CAN控制器、CAN总线连接关系 //四个引脚：TX、RX、CAN_H、CAN_L

  • 与CAN控制器无需交叉（❌️UART）：TX接TX，RX接RX

  • 与CAN总线连接时：CAN_H接总线CAN_H, CAN_L接总线CAN_L

2.2 高速CAN

高速CAN使用闭环网络，CAN_H和CAN_L两端添加120Ω的终端电阻

终端电阻作用：

• 默认态拉高总线：没有设备操作总线的时候，将两根线像弹簧一样收紧，拉到同一高电平

  类似I2C上拉电阻，默认输出高电平；低电平则是接地线

• 滤除回波反射：高频信号远距离传输时，回波会在线路终端反射，干扰原始信号

2.3 低速CAN

低速CAN使用开环网络，CAN_H和CAN_L其中一端添加2.2kΩ的终端电阻

两条CAN总线呈开路状态，终端电阻起滤波作用

2.4 CAN收发器

芯片引脚及功能如下：

芯片内部框图：

• 输入部分（从右到左）：总线CANH及CANL的电压差输出显性、隐性电平

• 输出部分（从左到右）:

  • 隐性电平 ：断开两个MOS管（不对总线进行任何操作），总线为默认态，输出高电平

  • 显性电平：导通两个MOS管（对两条总线上拽下拉），总线形成电压差，输出低电平

TJA1050电路图：

参考资料：TJA1050 High speed CAN transceiver

如上图，三个TJA1050收发器串联连接，对应终端电阻并联连接

三、CAN电平标准

3.1 高速CAN电平标准

CAN总线采用差分信号，即两线电压差（V_CAN_H — V_CAN_L）传输数据位

高速CAN规定：

• 电压差为0V 时表示逻辑 1（隐性电平）

  • 总线收紧，没有电压差为默认状态，故称隐性

• 电压差为2V 时表示逻辑 0（显性电平）

  • 总线张开，产生电压差，需要设备干预的状态，故称显性

注意：显性和隐性表示的是总线状态！实际stm32电路是差分电平，而时序图画法则是逻辑电平，两者等效

3.2 低速CAN电平标准

低速CAN规定：

• 电压差为-1.5V 时表示逻辑1（隐性电平）

• 电压差为3V 时表示逻辑0（显性电平）

考虑低速CAN传输距离长，设计电压差更大，1和0变化行程更长了

高速&低速CAN电平设计思路：

• 高速CAN：总线闭环，两线电压相同，有利于快速恢复默认电平——传输速率快

• 低速CAN：总线开环，两线电压差大，恢复默认电平慢——传输速率慢

参考资料：