水下感知的连续系统集成与验证
1. CSI 验证概念与用例
在深海离岸作业以及恶劣条件和有限数据传输能力的情况下,复杂系统开发过程中的高效集成和测试至关重要。尤其是在涉及多个专业工作组,且这些工作组分布在世界各地不同学科、部门和机构的项目中,随着项目规模的增大,系统集成的难度呈指数级增长。
在 DexROV 项目中,来自欧洲各地的七个合作伙伴提供不同工程学科的专业知识。该项目确定了几个必要条件,并将其作为连续系统集成(CSI)方法的设计概念,其中模拟起着关键作用。以下是具体的 CSI 验证概念:
- 概念 I - 接口/管道测试 :在涉及物理硬件之前,需使用模拟数据彻底测试接口和处理管道。当硬件接口尚待设计、实现和测试时,各工作组的开发人员可利用模拟来优化和验证其内部处理管道以及商定的外部接口。这通常在具体方法和算法完全实现之前进行,以缩短“上市时间”,即加快现场数据收集和/或验证任务的启动。
- 概念 II - 回归/降级测试 :系统设计和验证时需单独考虑特定约束条件,如数据带宽、通信延迟、处理能力、环境条件、传感器噪声等。由于某些组件和条件下可能仅出现部分约束,可定义特定约束配置文件来测试每个组件。在模拟中使用可切换噪声插件进行基线验证测试时,可考虑传感器测量和算法中的随机噪声。在组件间连接至关重要的分布式系统中,带宽约束、网络降级和物理介质是主要考虑因素。
- 概念 III - 分布式部署 :不同工作组的开发人员协作开发完整系统,根据验证目的或项目里程碑进展,逐个将特定模拟组件替换为真实组件。在每个组需在处理管道中部署自己组件且只有一个物理平台的集成设
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