2、水下感知的连续系统集成与验证

水下感知的连续系统集成与验证

1. 深海机器人系统开发与集成

海洋是推动商业、就业和科研发展的重要力量，也是矿产、生物和能源资源的重要来源。然而，约三分之二的海洋，尤其是深度在1000米及以下的深海区域，仍未被充分探索，那里光照条件极差且压力巨大。

在过去十年里，无人水下航行器（UUV），包括自主水下航行器（AUV）和遥控水下航行器（ROV），在工业、海洋学、考古和环境等多个领域的检查和干预任务中得到了显著的研究和发展。如今的海洋航行器具备更高的声学带宽、更清晰的声学和相机成像分辨率，以及更节能的传感器，从而能够实现更长时间的作业。

但在复杂任务中，如需要高级感知或灵巧操作技能的任务，目前还无法实现完全自主的安全可靠作业，因此人类干预经常是必要的。浅水区域（深度小于100米）也是危险的环境，英国健康与安全执行局（HSE）的统计显示，在近海作业中存在不少人员受伤和危险事件。所以，海洋技术的运营和开发都旨在减少近海设施所需的人员。

开发和持续评估这类系统通常需要一个由协调员、操作员、导航员、工程师和研究人员组成的近海团队，以及部署有价值的设备，这使得每个开发周期的成本和工作量迅速增加。而且，与地面机器人相比，失败的成本要高出几个数量级，因此需要专门且高效的策略来验证UUV的精度、鲁棒性和可靠性。

为了降低这些风险和成本，我们引入了基于高保真模拟器的“循环内仿真”（SIL）方法，它将实地试验数据中的空间和环境条件嵌入其中，在开发阶段交织模拟和真实世界的数据，有效缓解了开发和应用阶段之间的性能差异。同时，结合“连续系统集成”（CSI）方案，促进模拟系统组件与真实组件无缝集成到验证流程中。

2. 近海检查和干预任务中的水下感知