水下感知系统的连续集成与验证技术解析
在水下机器人相关项目中,为了实现高效、可靠的系统开发,需要运用一系列先进的技术和方法。本文将围绕水下感知系统的连续集成与验证展开,详细介绍相关技术的原理、应用及优势。
1. 容器化、虚拟化与网络模拟
在系统开发中,采用 Docker 容器进行软件的打包、虚拟化和部署。Docker 容器是独立的可执行软件包,包含运行特定应用所需的所有要素,如源代码、系统环境设置、系统工具和库依赖等。与虚拟机不同,Docker 容器共享主机操作系统内核,部署更为轻量级。
在 DexROV 场景中,定义了三个物理机器,分别是水下机器人(ROV)、Janus II 船只和岸上控制中心,每个都由对应的 Docker 容器表示。此外,还定义了一个容器来运行 Gazebo + UUV 模拟器,用于在接近实地试验的模拟条件下进行测试。具体容器的功能如下:
- 模拟容器 :提供虚拟水下环境,包含油气面板的 CAD 模型、ROV 物理模拟以及传感器/执行器模拟,可由真实的 ROV 和传感器输入替代。
- ROV 容器 :执行 ROV 上的低级进程,管理传感器和执行器的输入/输出,如立体图像采集、螺旋桨控制和定位。
- 船只容器 :运行支持船只的自主高级功能,如运动规划、导航、地图绘制、视觉检测和识别。
- 控制中心容器 :作为岸上控制中心的高级操作员界面,通过卫星链路接收 ROV 状态、地图、定位和物体信息,以决定下一步行动。
在多机器人/组件场景中,机器间的网络通信至
超级会员免费看
订阅专栏 解锁全文

420

被折叠的 条评论
为什么被折叠?



