4、水下感知的连续系统集成与验证：DexROV案例解析

水下感知的连续系统集成与验证：DexROV案例解析

1. 容器化、虚拟化与网络配置

在相关研究中，引入了 Docker 容器作为打包、虚拟化和便捷部署的工具。Docker 容器是独立的可执行软件包，包含运行特定应用所需的所有要素，如源代码、系统环境设置、系统工具和库依赖等。与虚拟机不同，容器共享主机操作系统内核，因此部署起来非常轻量级。

在 DexROV 场景中，定义了三个物理机器，分别是遥控水下机器人（ROV）、Janus II 船只和岸上控制中心，每个都由对应的 Docker 容器表示。此外，还定义了一个容器来运行 Gazebo + UUV 模拟器，这对于在模拟条件下进行测试非常有用，模拟条件与实地试验时预期的条件相似。具体如下：
| 容器类型 | 功能描述 |
| ---- | ---- |
| 模拟容器 | 提供带有油气面板 CAD 模型的虚拟水下环境，以及 ROV 物理和传感器/执行器模拟，可由真实 ROV 和传感器输入替代 |
| ROV 容器 | 执行 ROV 上的低级进程，管理传感器和执行器的输入/输出，如立体图像采集、螺旋桨控制和定位 |
| 船只容器 | 运行支持船只上的自主高级功能，如运动规划、导航、映射、视觉检测和识别 |
| 控制中心容器 | 岸上控制中心的高级操作员界面，通过卫星链路接收 ROV 状态、地图、定位和对象信息，以决定下一步行动 |

在多机器人/组件场景中，机器间网络也起着重要作用。特别是在公海机器人系统中，使用声学或长电缆进行数据传输时，常见带宽较低、延迟和数据包丢失的问题。为了解决这个问题，基于 Linux 工具包 NetEm 开发了一个 Docker 容器网络模拟器，用于定义