CAN总线收发器（TJA1145）介绍

Wake pin是上升沿还是下降沿唤醒寄存器可配，不使用时接地

TJA1145内部供电细节：

TJA1145唤醒方式

TJA1145的控制过程

TJA1145 Mode的控制

针对TJA1145的控制过程可分为TJA1145 Mode的控制以及内部CAN Mode两种类型。

TJA1145 Mode，在TJA1145内部存在一系统控制器包含如下五种运行状态机：Normal，Standby，Sleep，Overtemp，Off状态

1.Normal: 该模式下TJA1145处于全功能模式下，所有功能均可用，可通过MC=111从Standby或者Sleep状态切换至Normal状态；

2.Standby: 该模式下TJA1145处于低功耗状态，不能够正常收发数据，但是INH引脚可以始终保持拉高状态；如果此时寄存器CWE=1，那么此时会持续监控总线电平状态，如果寄存器CPNC=PNCOK=1，那么就开启了特定帧唤醒，否则就是标准CAN唤醒

3. Sleep: 该模式下TJA1145处于最低功耗状态下，且不能正常收发数据，同时INH引脚处于高阻状态，电源供电一般会通过该引脚进行拉低关闭输出。其状态变化存在如下几种可能：

        3.1）一个有效唤醒源或者中断事件(除去SPI故障事件)或者SPI指令(SPI通讯速率不能过高)可以唤醒TJA1145从Sleep状态切换至Standby状态

        3.2）在Normal或者Standby状态下通过发送MC=001便可以进入到Sleep状态，确保至少存在一个唤醒源使能(如CAN唤醒或者Wake pin唤醒)且没有pending状态下的唤醒源

        3.3）如果VCC或者VIO持续一段事件低于某个阈值，那么该低电压事件将会强制让TJA1145进入到Sleep状态，与此同时所有的Pending的唤醒源将会被清除，同时特定帧唤醒功能将会被关闭;

4. Overtemp: 该状态是由于TJA1145防止温度过高导致被损坏的一个功能，一旦在Normal状态下温度超出一定阈值就会自动切换至OverTemp保护状态；

        4.1）在该模式下，CAN收发器将不能正常工作，pin脚始终处于高阻状态，唤醒源将不会被检测，但是如果存在Pending的唤醒源，那么RXD引脚就会被拉低

        4.2）当温度低于特定阈值时，那么该状态便会自动切换至Standby状态

        4.3）如果Bat电压引脚低于某个特定阈值，则会自动从该状态切换至OFF状态

5. Off: 在该状态下电压由于低于特定阈值导致供电不足，当Bat首次连接时这是TJA1145的初始状态，只要Bat电压低于某特定阈值，那么TJA1145将会从任意状态直接切换至Off状态。在Off状态下，CAN pin脚以及INH引脚始终处于高阻状态；

当电压高于某个特定阈值时，TJA1145便会重新启动触发初始化过程，从而经历特定时候后进入到Standby状态；

        5.1)Standby状态下INH引脚可以拉高控制MCU各级电源，CAN无法正常收发通信；

        5.2)Normal状态下SPI可正常通信，INH引脚可以拉高，CAN模块的状态取决于CMC寄存器值，仅在Active状态下才能够开启正常通信，且仅在CMC寄存器=01/10/11下才能够正常工作；

        5.3)Sleep状态下INH引脚处于高阻状态，此时MCU各级电源可关闭，CAN始终处于Offline状态，无法正常收发通信；

        5.4)在Off状态与Overtemp状态下SPI都无法正常通信，在Sleep状态仅在VIO供电正常的情况下才可以通信，且通信速率不能太高；

        5.5)仅在Standby与Sleep状态下才检测唤醒事件，即仅在CAN处于Offline模式下才能够开启唤醒事件的检测；

TJA1145内部集成的CAN收发器存在四种状态：Active，Listen-Only，Offline，Offile Bias状态。存在如下两种基本组合：

CAN Active Mode

CAN Listen-only Mode

CAN Offline与Offline Bias Mode

CAN Off Mode

晶振时钟周期：是由单片机振荡器的晶振频率决定的，指的是振荡器每振荡一次所消耗的时间长度，也是整个系统中最小的时间单位。

CAN每一位数据位宽都由CAN控制器的N个时钟周期组成，该时钟周期则为最小的时间单位Tq (Time Quantum) ，这N个Tq被分为四段：同步段（SS）、传播时间段（PTS）、相位缓冲段1（PBS1）、相位缓冲段2（PBS2），而采样点位置处于PBS1和PBS2的交界处。

同步段（SS:Synchronization Segment）：CAN网络中的所有节点，在接收一位数据时，以此段作为位起始的参考点，进行下降沿的检测，统计下降沿基于SS段的偏移，然后进行位时序的调整，使接收趋于同步（下降沿在理想情况下应出现在SS段）。注意，进行位时序调整的条件是检测到下降沿，若无下降沿则不进行调整

传播时间段（PTS:Propagation Time Segment）：CAN总线上数据的传输会受到物理延迟，比如发送单元的发送延迟、总线上信号的传播延迟、接收单元的输入延迟等，PTS段就是用来补偿这些因素产生的时间延迟。而PTS段长度至少应为这些因素产生的时间延时的2倍，PTS段长度至少为1个Tq。

相位缓冲段1（PBS1:Phase Buffer Segment 1）：若下降沿延后N个Tq，且延迟不大于同步跳转宽度，使得原本位时序中采样点位置提前N个Tq，则需要对PBS1段增加N个Tq数（使采样点位置延后N个Tq），吸收这段误差。PBS1段长度至少为1个Tq。

同步跳跃宽度（SJW: reSynchronization Jump Width）：SJW为PBS1增加或PBS2减少的最大Tq数。只能为1~4个Tq

CAN同步的策略：CAN同步是以位为单位，每接收一个下降沿，则进行一次同步。发送单元以约定好的位时序进行数据发送。接收单元根据总线上接收到的下降沿进行位时序同步。

发送节点和接收节点作为互相独立的硬件个体，时钟频率误差、传输路径上的（电缆、驱动器等）相位延迟等都会引起时序偏差。因此接收单元需通过硬同步或者重同步的方法进行位时序调整。

硬同步接收单元在总线空闲状态检测出第一个下降沿时（对应报文的SOF下降沿）进行的同步调整。在检测到SOF的下降沿时，直接将此下降沿的位置认为是SS段，然后按照位时序对信号进行采样，达到同步的效果

重同步只是在总线空闲时检测出下降沿（帧起始）时进行。在接收过程中检测出总线上的下降沿来临时，根据SJW设置值通过加长PBS1段，或缩短PBS2段，以调整同步。但如果发生了超出SJW值的误差时，最大调整量不能超过SJW值。

同步前下降沿延后2个Tq

同步后PBS1增加2个Tq