第一篇：常见CAN错误帧及其排查方向

1. 概述

在本文中主要阐述各类错误帧的形成原因以及在使用同星硬件设备出现错误帧时，应当 如何进行排查并消除错误帧。在 CAN 总线通信中，通常遇见的错误帧主要为以下五种，其 分别是：bit error、ACK error、stuff error、CRC error 以及 form error。

2. ACK Error

2.1 触发条件

按照 CAN 协议的规定，在节点 A 向节点 B 发送一帧报文后，如果接收节点 B 成功接收该帧报文，那么接收节点 B 就要在该帧报文 ACK 槽对应的时间段内向总线上发送一个显 性位来应答发送节点 A。这样发送节点 A 就会在 ACK 槽时间段内从总线上回读到一个显性 位。因此当发送节点 A 在 ACK 槽时间段内没有回读到显性位，那么发送节点 A 就会检测 到一个 ACK 应答错误（如图 1 所示）。这表示没有一个节点成功接收该帧报文。

2.2 常见原因

• ECU端
  • 被测件ECU未连接CAN
  • 被测件ECU未供电
  • 被测件ECU休眠，需要报文唤醒
  • CANH、CANL接反
• 连接线束
  • 线束存在断路状态
  • CANH、CANL接反
  • CAN总线未使用双绞线
• 终端电阻
  • 缺少120Ω终端电阻
• 波特率
  • 波特率不匹配
• CAN通道