调试rviz，并解决问题“For frame [laser]: Fixed Frame [map] does not exist”

最新推荐文章于 2026-07-19 10:18:04 发布
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本文介绍了解决RPLIDAR雷达数据在RVIZ中无法正确显示的问题。通过调整雷达数据的世界坐标设置，从默认的map改为laser坐标系，成功实现了雷达扫描数据的正确显示。

以rplidar为例，运行命令

roslaunch rplidar_ros rplidar.launch

然后运行rviz ，查看输出的雷达扫描数据 

rosrun rviz rviz
结果如下：


可以看到什么都没有，如果打开Laserscan，可以看到如下错误：


“For frame [laser]: Fixed Frame [map] does not exist”：看Global Options 当中的Fixed Frame ，是map。这是因为世界坐标定义成map，单独运行sensor 节点不会生成世界坐标，而传感器坐标laser找不到世界坐标，就定位不了自身的位置，从而报错。修改方法，只需要将世界坐标改成sensor的坐标laser就可以了。如下图：就可以看到扫描数据了。



在rviz中出现For frame [laser]: Fixed Frame [laser_link] does not exist
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参考：链接 一、激光雷达在rviz中没有显示扫描数据 二、解决方法 topic报frame 、transform之类错误，就有两个办法： 1.把global fixed frame设成topic自己所在的坐标系，按照上图的显示，应该改为tramcar; 2.用tf包工具发布global fixed frame到topic所在坐标系的tf关系。 用命令： rosrun tf static_transform_publisher 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 map xxx 100 ;
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转载申明：本文为转载文章，链接为：调试rviz，并解决问题“For frame [laser]: Fixed Frame [map] does not exist”，感谢作者！ 以rplidar为例，运行命令 roslaunch rplidar_ros rplidar.launch 然后运行rviz ，查看输出的雷达扫描数据 rosrun rviz rviz结果如下： 可以看到什么都没有，.
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