战舰V3移植CANopenNode并驱动电机全流程

qq_50526837

2025-01-06 15:49:02

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VIP战舰V3移植CANopenNode并驱动电机全流程

第三部分是电机的对象字典（也就是节点的OD）中的索引，长度2个字节。索引发送的是小段模式，比如这一部分为0X40 0X60，实际操作的索引地址为0X6040。第一部分是COB-ID，长度1个字节，电机的node-ID默认为0x01，所以报文ID一直是601。第五部分是要写入的数据，数据发送的时候是小端模式，低字节数据先发送，长度由第二部分决定。配置定时器6，时间为1ms，根据公式计算得到参数PSC取72-1，ARR取1000-1。第二部分是CMD，长度1个字节，其实就是数据部分的长度，

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CANopenNode基础代码移植

电机驱动代码编写

CANopenNode基础代码移植

使用cubemx新建工程，设置RCC，设置SYS。激活CAN，配置CAN的波特率500k（这个波特率需要和电机驱动器的波特率对应，并不一定是500k）。

配置定时器6，时间为1ms，根据公式计算得到参数PSC取72-1，ARR取1000-1

配置板子上的两个LED

配置串口，方便调试

把CANopenNode的代码复制到项目文件夹中，注意一共两个文件，代码链接

在keil里添加文件

设置头文件路径，在设置CANopenNode的时候只需要添加下面一个头文件路径就行

CANopenNode_STM32项目的代码就添加到这一级

main函数，记得引入头文件

/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "CO_app_STM32.h"
/* USER CODE END Includes */

/* USER CODE BEGIN PV */
CANopenNodeSTM32 canOpenNode;
/* USER CODE END PV */


/**
  * @brief  The application entry point.
  * @retval int
  */
int main(void)
{

  /* USER CODE BEGIN 1 */

  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_CAN_Init();
  MX_TIM6_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
  
  canOpenNode.CANHandle = &hcan;
  canOpenNode.HWInitFunction = MX_CAN_Init;
  canOpenNode.timerHandle = &htim6;
  canOpenNode.desiredNodeID = 1;
  canOpenNode.baudrate = 500;
  canopen_app_init(&canOpenN