CANopenNode学习笔记（一）--- README翻译

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VIP免费原创最新推荐文章于 2026-04-16 11:10:24 发布 4.6k 阅读 AI 写同款· GEO 优化 ›

CANopenNode的RPDO报文测试使用CANopenEditor打开之间的配置工程，主要修改0X1400的配置参数，将Transmit type的类型配置为254，即用户自定义的发送类型。点击图示位置的index和加入自定义的数据类型（在该区域点击右键是没有用的，一定要点在index上才可以。注意这里PDO的tr选项要选中，否则在RX PDO mapping中看不到这个变量。这里是采用200+$NODEID与变量进行关联，并导出配置的文件。周立功《CANopen轻松入门》00_NMT网络管理的模块控制。阅读详情

CANopenNode学习笔记

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CANopenNode学习笔记

CANopenNode 是免费开源的CANopen协议栈。
CANopen是建立在CAN基础上的用于嵌入式控制系统的国际标准化(EN 50325-4) (CiA301)高层协议。有关CANopen的更多信息，请参见http://www.can-cia.org/
CANopenNode是用ANSI C语言以面向对象的方式编写的。它运行在不同的微控制器上，作为裸机应用或带RTOS应用。
通信变量、设备变量、自定义变量收集在CANopen对象字典中，可以从C代码和CANopen网络访问。
CANopenNode的主页为https://github.com/CANopenNode/CANopenNode
这是CANopenNode的第4版，带有新的对象字典实现。对于旧版本，git签出分支v1.3-master或v2.0-master。

特性

CANopen

Object Dictionary提供清晰和灵活的组织任何变量。变量可以直接访问或通过读/写函数访问。
NMT从机启动、停止、复位设备。简单的NMT主机。
Heartbeat用于监控 CANopen 设备的心跳生产者/消费者错误控制。
PDO用于广播处理数据，具有高优先级，没有协议开销。对象字典中的变量可以动态映射到TPDO上，TPDO按照通信规则进行传输，并被另一台设备作为RPDO接收。
SDO服务器支持对CANopen设备内所有对象字典变量的快速、分段和块传输访问。
SDO客户机可以访问网络内任何CANopen设备上的任何对象字典变量。
Emergency消息生产者/使用者。
Sync生产者/消费者允许网络同步传输PDO对象，等等。
Time-stamp生产者/消费者支持以毫秒分辨率进行日期和时间同步。
LSS CANopen节点ID和比特率设置，主站和从站，LSS 快速扫描。