基于UWB技术的自动跟随避障系统设计研究

基于UWB技术的自动跟随避障系统设计研究
摘要：目前我国针对自动跟随避障系统方面的研究较少，同时国内自动跟随避障系统仍然处在未成熟阶段，多数仍停留在应用蓝牙控制或摄像头捕捉这类跟随方式，但这类方式在实际应用过程中往往会出现易受干扰，精度差，易受环境干扰等问题，这不仅会降低自动跟随避障系统的性能，同时也会对用户造成诸多困扰。因此，就需要结合目前较为有效的UWB技术，对自动跟随避障系统进行设计。基于此，本文首先将会针对UWB技术展开概述，而后对基于UWB技术的自动跟随避障系统组成展开分析，进而对基于UWB技术的自动跟随避障系统设计展开研究，以期可以为相关人员提供参考帮助。
关键词：UWB技术；自动跟随避障系统；
近年来随着人工智能的不断普及，促使各类智能化产品也在不断研发与推广，而智能化跟随避障系统研究，也成为现代研究人员重点研究的项目之一。目前传统GPS技术已经成熟，可以针对自动跟随避障系统实现远距离定位需求，但GPS技术在近距离定位方面仍然存在定位精度差的问题。传统跟随采用的传感器如摄像头和超声波等也存在很多实际应用上的问题，而UWB技术既能实现近距离精准定位，也不存在传感器易受干扰的问题，因此，基于UWB技术设计自动跟随系统是最好的选择，此外由于轮式机器人在生产生活中具有结构简单、应用场景广泛、控制简单等特点，所以本系统搭建在自主设计的智能小车上，运用PWM技术对电机进行调速，在系统中增加避障传感器，从而实现整体的自动跟随避障系统设计。
一、UWB技术实现跟随的概述
（1）UWB技术测距的基本原理。
TOF(Time Of Flight飞行时间测距法)主要利用信号在两个异步收发机（Transceiver）之间飞行时间来测量节点间的距离。一对DWM1000 中的发送者发送radio_message1，并记录此时时刻 t1，经过 TOF 时间之后，这对 DWM1000 模块中的接受者收到 radio_message1 后，延时 t_reply 时间后，发送 radio_message2，经过 TOF 时间后，发送者收到 radio_message2，并记录此时时间 t2。计算信号飞