平衡小车动力学建模

原创

已于 2023-03-23 15:37:25 修改 · 9k 阅读

于 2023-03-22 15:38:07 首次发布

文章详细分析了两轮自平衡小车的力学模型，建立了车轮和车体的动力学方程，包括正向运动和转向运动的状态方程。通过牛顿第二定律和刚体转动定律，推导出车轮和车体的加速度与电机扭矩、摩擦力之间的关系，最终得到了系统的状态空间表达式，为小车的控制提供了理论基础。

前言

两轮自平衡小车由车体和双轮两部分组成，可以看成一个移动的倒立摆，分别对车轮和车体进行力学分析，建立动力学模型，最后，通过对两者的分析给出系统的状态空间表达式。

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车轮模型

以右轮为例进行受力分析，如图所示
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将车轮的运动分解为平动和转动，
由牛顿第二定律可得
$mxR¨=HfR−HR(1)m\ddot{x_R}=H_{fR}-H_{R} {(1)}$

由刚体定轴转动定律可得
$IωR˙=TR−HfRr(2)I\dot{\omega_R}=T_R-H_{fR}r {(2)}$

其中，

物理量	描述	单位
$m$	车轮的质量	$k g$
$r$	车轮的半径	$m$
$x_R$	右轮的水平位移	$m$
$H_{fR}$	右轮受到地面的摩擦力的大小	$N$
$H_{R}$	右轮受到车体作用力的水平分力的大小	$N$
$T_{R}$	右轮电机输出的转矩的大小	$N⋅mN\cdot m$
$I$	车轮的转动惯量	$kg⋅m2kg\cdot m^2$
$ωR\omega_R$	右轮的角速度的大小	$r a d / s$

联立 $(1) (2)$ ，消去 $H_{fR}$ ，可得

$mxR¨=TR−IωR˙r−HR(3)m\ddot{x_R}=\frac{T_R-I\dot{\omega_R}}{r}-H_{R} {(3)}$

在车轮不打滑的情况下，车轮的移动速度的大小和转动速度的大小成比例关系，即
$\begin{cases} \omega_R=\frac{\dot{x_R}}{r} \\ \dot{\omega_R}=\frac{\ddot{x_R}}{r} \end{cases} {(4)}$
将方程 $(4)$ 代入 $(3)$ 中，消去 $ωR˙\dot{\omega_R}$ ，可得
$(m+\frac{I}{r^2})\ddot{x_R}=\frac{T_R}{r}-H_{R} {(5)}$
由于左右轮的参数相同，对左轮有类似的结果，即
$(m+\frac{I}{r^2})\ddot{x_L}=\frac{T_L}{r}-H_{L} {(6)}$

车轮模型

车体的运动也可以分解为正向运动（前向、俯仰）和侧向运动（转向、偏航）。

正向运动

小车的正向运动可以分解为前向运动和绕车体质心 $P$ 的相对转动（俯仰）。小车底盘中心 $O$ 的水平位移为 $x=xL+xR2(7)x=\frac{x_L+x_R}{2} {(7)}$

将方程 $(5) (6)$ 相加，等式两边同时除以 $2$ 可得
$(m+\frac{I}{r^2})\frac{\ddot{x_L}+\ddot{x_R}}{2}=\frac{T_L+T_R}{2r}-\frac{H_{L}+H_{R}}{2}{(8)}$
将 $(7)$ 代入 $(8)$ 可得
$(m+\frac{I}{r^2})\ddot{x}=\frac{T_L+T_R}{2r}-\frac{H_{L}+H_{R}}{2}{(9)}$