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【机器人】线性方程最小二乘解法对机械臂DH参数进行标定 1.前言 看了一篇文章,觉得里面的DH参数标定法讲的很清晰,便使用Matlab复现了一下,效果还可以,特写此文记录。 2.原理 2.1.误差最佳值的最小二乘计算 有研究结果表明:几乎95%的机器人位置误差都是由机器人内部运动学的不准确描述引起的,所以对DH模型参数进行标定是很有必要的。 DH参数物理含义:选自《机器人学、机器视觉与控制-Matlab基础》 当DH参数确定后,我们... 阅读详情

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mixturemay
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