CAN报文格式简析

Date：2022.5.11 Author：MJQ Meta：CAN

CAN基础篇–CAN报文格式简析

1.Motornala和Intel格式

✔建议直接看图，小白也能秒懂！
注：“ DBC协议 ” 即Database CAN的缩写。

2.CAN报文帧格式

• SOF起始帧 显性电平;
• RTR远程帧（0，数据帧；1，远程帧），远程帧可以理解为请求帧，A发送远程帧（请求帧）给B，B收到后返回一个数据帧给A;
• IDE标识符选择位（0，使用标准标识符；1（隐性），使用扩展标识符），拓展地址：由原来的11bit拓展为29bit;
• SRR位为代替远程请求位，为隐性位，它代替了标准帧中的RTR位。 DLC段为数据长度表示段，DLC段有效值为0~8;
• ACK返回帧，隐性电平，收到显性电平代表通信成功 EOF结束帧 7bit隐性电平 r0、r1表示保留 必须全部因为显性电平;

ID越小，仲裁权越高，ID地址禁止高7位地址都为隐性电平，这代表停止帧。