Livox mid360 激光雷达运行 fast-lio2 详细教程

所需环境：

        1、Linux版本：Ubuntu 20.04

        2、机载电脑：i3-N305

        3、激光雷达：mid-360

一、运行mid-360

1、硬件连接

        1.1将mid360的一分三航空线的网线插口插入机载电脑的网口中，然后给mid360上电。

        1.2（1）进入ubuntu设置IP地址

              （2）按照如图设置IP地址，子网掩码和网关（无论序列号是什么，都是这样设置，后面你就知道我为什么这么说了）

2、安装并运行Livox-SDK2

        2.1 在主目录新建一个工作空间（专门用来放LIVOX相关，不要和fast-lio2放一起）

mkdir livox_ws
cd livox_ws
mkdir src

        2.2 安装 Livox-SDK2

        2.2.1 安装CMake

sudo apt install cmake

        2.2.2 编译并安装Livox-SDK2

mkdir 3rd_party
cd 3rd_party
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
cd ./Livox-SDK2/
mkdir build
cd build
cmake .. && make -j
sudo make install

提示：如果你想删除这个SDK，你可以运行这个代码（不需要的话就不用管这个）

sudo rm -rf /usr/local/lib/liblivox_lidar_sdk_*
sudo rm -rf /usr/local/include/livox_lidar_*

        2.2.3 进入livox_ws/3rd_party/Livox-SDK2/samples/livox_lidar_quick_start这个文件夹，找到mid360_config.json，把 host_ip 改成 192.168.1.50

        2.3 运行Livox-SDK2示例

        2.3.1 进入livox_ws/3rd_party/Livox-SDK2/build/samples/livox_lidar_quick_start这个文件夹运行如下代码

./livox_lidar_quick_start ../../../samples/livox_lidar_quick_start/mid360_config.json

注意：json文件和要执行的文件不在一个文件夹！！

        2.3.2 运行成功会显示以下画面，然后会有数据流一直发（如果不是这个的话可能IP错了)

3、安装并运行livox_ros_driver2

        3.1 下载驱动代码

cd src
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git 

        3.2 进入livox_ws/src/livox_ros_driver2文件夹，编译驱动代码

./build.sh ROS1

       3.5 更改json文件，进入config文件夹，找到MID360_config.json文件，把里面的host_net_info的四个IP地址改成192.168.1.50，然后lidar_configs里面的IP地址改成192.168.1.1xx，xx为你的mid360序列号的最后两位（序列号在雷达侧面的二维码下，由于我的序列号最后两位是30，所以我改成192.168.1.130，你们要根据自己的雷达序列号改）

       3.4 运行这个驱动

source ../../devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch
roslaunch livox_ros_driver2 rviz_MID360.launch

       如果你想之后不想source，就去主目录的.bashrc文件自己加上去（这种ros基操就不在这说了）

        3.5 运行成功之后就是这样子，有点云显示就意味着你和雷达的通信是正常的啦！！！

二、运行fast-lio2

        1.1 在主目录下新开一个工作空间

mkdir fast_lio2_ws
cd fast_lio2_ws
mkdir src

        1.2 下载并编译fast-lio2，（如果你没安装eigen库和PCL库，你就得跟着源工程的readme安装一下，我这里因为安装了，所以就不写了）

cd src
git clone https://github.com/hku-mars/FAST_LIO.git
cd FAST_LIO
git submodule update --init
cd ../..
catkin_make
source devel/setup.bash

提示：同样的，这里的source如果你不想之后每次都source，就去主目录的.bashrc文件加上

        1.3 到这里你就会发现，你的编译不通过嘿嘿~~

        1.4.1 你需要来到这个文件夹fast_lio2_ws/src/FAST_LIO，找到里面的CMakeLists.txt，把里面的livox_ros_driver改成livox_ros_driver2

        1.4.2 还需要在这个文件夹里面找到laserMapping.cpp，把里面所有的的livox_ros_driver改成livox_ros_driver2

        1.4.3 把preprocess.h和preprocess.cpp文件里面的所有的的livox_ros_driver改成livox_ros_driver2

        1.5 现在你就可以catkin_make了，然后source一下

        1.6 运行fast-lio2

roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch
roslaunch fast_lio mapping_mid360.launch

提示：前一条语句是为了开启mid360，让他输出ros话题，后面那条是开启fast-lio2

        1.7 演示效果