GD32定时器正交译码器使用

GD32定时器正交译码器使用

前言

文章仅为个人学习记录或所遇到的问题记录，谢谢！

一、正交编码器描述

正交编码器可以用来获取速度或者方向信息，例如电机转动时，编码器输会出A，B方波信号，通过A，B信号可以获取电机转动的速度

二、GD32 定时器正交译码器功能描述

GD32一些定时器带有正交译码功能，具体哪些那些定时器带有这部分的功能，请查看对于的使用手册定时器章节的描述

1、带正交译码功能的定时器只能使用对应的定时器通道0和通道1来输入A，B信号
例如：TIMER1带有正交译码功能，则TIMER1_CH0和TIMER1_CH1作为连接A，B信号的通道，TIMER1_CH0和TIMER1_CH1分别对应手册上CI0FE0、CI1FE1。

2、正交译码器功能，支持3种计数模式

在编码器模式0下，定时器只在CI0FE0上升沿或下降沿向上或向下计数

在编码器模式1下，定时器只在CI1FE1上升沿或下降沿向上或向下计数

在编码器模式2下，定时器在CI0FE0和CI1FE1上升沿下降沿都进行计数

3、正交译码器支持输入的信号反相
可以通过设置TIMERx_CHCTL2的CHxP位设置对应信号是否反相

4、输入信号分析

标志1：CI0FE0出现上升沿，CI1FE1为0（低电平），向上计数
标志2：CI1FE1出现上升沿，CI0FE0为1（高电平），向上计数
标志3：CI0FE0出现下降沿，CI1FE1为1（高电平），向上计数
标志4：CI1FE1出现下降沿，CI0FE0为0（低电平），向上计数

对应关系如上图所示，其它情况都可按照表格关系进行推导

三、GD32 定时器正交译码器参考代码

#define ENCODER_TIMER_RCU		RCU_TIMER1
#define ENCODER_TIMER			TIMER1

#define TIMER_A_CH_RCU		RCU_GPIOB
#define TIMER_B_CH_RCU		RCU_GPIOB
#define TIMER_A_CH_PORT		GPIOB
#define TIMER_B_CH_PORT		GPIOB
#define TIMER_A_CH_PIN		GPIO_PIN_8
#define TIMER_B_CH_PIN		GPIO_PIN_9

//代码里面没有开启计数溢出中断，实际使用中，需要考虑计数溢出的情况
void timer_encoder_init_config(void)
{
	timer_parameter_struct timer_initpara;
	
	rcu_periph_clock_enable(ENCODER_TIMER_RCU);
	
	rcu_periph_clock_enable(TIMER_A_CH_RCU);
	rcu_periph_clock_enable(TIMER_B_CH_RCU);
	
	gpio_af_set(TIMER_A_CH_PORT,GPIO_AF_1,TIMER_A_CH_PIN);
	gpio_af_set(TIMER_B_CH_PORT,GPIO_AF_1,TIMER_B_CH_PIN);
	
	gpio_mode_set(TIMER_A_CH_PORT,GPIO_MODE_AF,GPIO_PUPD_NONE,TIMER_A_CH_PIN);
	gpio_mode_set(TIMER_B_CH_PORT,GPIO_MODE_AF,GPIO_PUPD_NONE,TIMER_B_CH_PIN);
	
	
	gpio_output_options_set(TIMER_A_CH_PORT,GPIO_OTYPE_PP,GPIO_OSPEED_25MHZ,TIMER_A_CH_PIN);
	gpio_output_options_set(TIMER_B_CH_PORT,GPIO_OTYPE_PP,GPIO_OSPEED_25MHZ,TIMER_B_CH_PIN);
	
	

	timer_deinit(ENCODER_TIMER);

	/* TIMER2 configuration */
	timer_initpara.prescaler         = 0;
	timer_initpara.alignedmode       = TIMER_COUNTER_EDGE;
	timer_initpara.counterdirection  = TIMER_COUNTER_UP;
	timer_initpara.period            = 65535;
	timer_initpara.clockdivision     = TIMER_CKDIV_DIV1;
	timer_initpara.repetitioncounter = 0;
	timer_init(ENCODER_TIMER,&timer_initpara);
	
	//TIMER_IC_POLARITY_RISING：信号不反相
	//TIMER_IC_POLARITY_FALLING:信号反相
	//timer_quadrature_decoder_mode_config函数的参数ic0polarity对应CI0FE0，ic1polarity对应CI1FE1
	timer_quadrature_decoder_mode_config(ENCODER_TIMER,TIMER_ENCODER_MODE2,TIMER_IC_POLARITY_RISING,TIMER_IC_POLARITY_RISING);

	/* auto-reload preload enable */
	timer_auto_reload_shadow_enable(ENCODER_TIMER);
	
	//设置初始计数值为0x50，用于判断计数个数和计数方向
	timer_counter_value_config(ENCODER_TIMER,0x50);

	/* TIMER2 counter enable */
	timer_enable(ENCODER_TIMER);
}

四、代码测试

1、使用IO口模拟产生A，B信号，定时器初始值设置为0x50，CI0FE0、CI1FE1极性设置为不反相，可按照表格在编码器模式2的对应关系，可计算出计数方向向上，计数值为0x6C

timer_quadrature_decoder_mode_config(ENCODER_TIMER,TIMER_ENCODER_MODE2,TIMER_IC_POLARITY_RISING,TIMER_IC_POLARITY_RISING);

测试结果

2、使用IO口模拟产生A，B信号，定时器初始值设置为0x50，CI0FE0极性设置为反相，CI1FE1极性设置为不反相，可按照表格在编码器模式2的对应关系，可计算出计数方向向下，计数值为0x34

timer_quadrature_decoder_mode_config(ENCODER_TIMER,TIMER_ENCODER_MODE2,TIMER_IC_POLARITY_FALLING,TIMER_IC_POLARITY_RISING);

测试结果为：