【MATLAB代码】CV和CT双模型的交互式多模型（IMM），滤波使用粒子滤波（PF）。附完整代码，订阅专栏后可直接查看

面向二维空间机动目标跟踪的交互式多模型粒子滤波算法（Interacting Multiple Model Particle Filter，IMM-PF）。该算法将交互式多模型（IMM）框架与粒子滤波（PF）相结合，能够在目标运动模式未知或频繁切换的场景下，实现高精度的非线性状态估计。CV：匀速运动，CT：匀速圆周运动。
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运行结果

轨迹包含匀速运动和圆周运动的部分，真值与估计值对比：

各方法估计位置误差随时间的变化曲线如下：

各模型实际的使用顺序是：CV、Ct、CV，下面是计算出来的各模型概率：

能看出来检测较为准确。

MATLAB源代码

完整代码如下：

% CV和CT模型组成的IMM,PF，二维
% 作者V：matlabfilter（可联系获取一对一定制、讲解）
% 2026-03-05/Ver1
%% 建模与初始化
clear