惯性导航原理(五)-IMU误差分类(上)

传感器误差类型

静态误差（加性误差）

静止不动时就表现出来，输出的误差；零偏Bias(加速度计和陀螺的零位偏置)，噪声Noise

动态误差（乘性误差）

运动起来才表现出来的误差：
比例因子误差Scale factor
包含非线性non-linearity
轴偏移/轴交叉/交轴耦合（Axes misalignment / cross-axis）
上述三个类型写成误差表达式的时候，是与真实输入相乘，才能得到误差的数值，也就是它们只是一个系数

上图中，横轴为理想输入（真实输入)，纵轴是传感器输出；理想情况下是过原点的直线，斜率为1的；但实际上不过原点(零偏)，斜率不为1（比例因子误差），也不可能是直线(非线性误差)；比如是x方向的输出，只与x方向的输入有关，但是其他轴有输入时，x轴可能还有输出（这就是交轴耦合）

传感器误差的成分

基本的误差成分

• 常值误差（Constant error），即静止不动的时候，就有的一个误差，也就是零偏误差，其中包含不变的部分，就是常值误差。
• 重复性（Repeatability）-- multiple runs，指的是每次上电，零偏误差的差异，就是零偏的重复性误差，或叫逐次上电重复性误差
• 稳定性（Stability）-- within one run，本次上电稳定了，热平衡了，但是使用过程中，零偏还是有起伏，所以就是零偏的稳定性
• 噪声和带宽（Noise&am