惯性导航原理(八)-IMU的标定

IMU的标定

可用参考源:

• 加速度计: 地球重力
• 陀螺仪: 地球自转或转台旋转

方法:

• 两位置、六位置法静态测试
• 角速率测试

所需设备:

• 转台
• 立方体

加速度计的两位置法静态标定

需要说明的是，以fup为例，加速度计敏感轴朝上，说明以上为正，根据比力方程，f=a-g，在静止时，a=0，因此f=-g，由于g的方向是向下的，而前面有一个负号，因此f的方向就是向上的；同理，也能根据加速度计的测量模型列出朝下时候的测量值fdown，两者可组合计算出加速度计的零偏和比例因子误差

加速度计的两位置法静态标定（续）

由下图示例可知，两位置法静态标定具有一定的鲁棒性，也就是在加速度计轴偏移小角度的时候，对结果几乎没影响

加速度计的六位置法标定算法

六位置法标定算法是利用最小二乘进行解算的