自动控制原理 第二章（控制系统的数学模型）【下】

四、控制系统的结构图及其等效变换

1、结构图

（1）建立系统结构图的方法一般有两种：

①在已知系统微分方程组的条件下，将方程组中各子方程分别进行拉氏变换，绘出各子方程对应的子结构图，将子结构图连接便可获得系统的结构图。

②在得到系统方框图的条件下，将每个方框中的元部件名称换成其相应的传递函数，并将所有变量用相应的拉氏变换表示，就转换成系统的结构图。

（2）举例：

①下面几个方程给出了描述电枢控制式直流电机的微分方程。

        列出各子方程对应的子结构图，如下所示

        连接子结构图，得出系统结构图

②下图是函数记录仪控制系统的方框图。

        用各元部件的传递函数代替其名称，标出各变量的拉氏变换，得到系统结构图

2、结构图等效变换

（1）串联环节的等效变换：

①根据线性时不变系统的结合律性质及拉普拉斯变换的卷积性质，可得出环节串联后的总传递函数等于各个串联环节传递函数的乘积。

②下左图所示的是两个环节的串联结构，有

（2）并联环节的等效变换：

①根据线性时不变系统的分配律性质及拉普拉斯变换的卷积性质，可得出环节并联后的总传递函数等于各个并联环节传递函数的代数和。

②下左图所示的是两个环节的并联结构，有

（3）反馈连接的等效变换：

（4）比较点和引出点的移动：

①比较点在方框图中体现为“⨂”，引出点在方框图中体现为以一条信号线引出若干根信号线的节点。

②比较点和引出点的移动，包含比较点前移、比较点后移、引出点前移、引出点后移以及比较点与引出点之间的移动等不同情况。

（5）结构图等效变换规则汇总：

（6）举例：

        下图是一个多回路系统

        将比较点a、b后移至c，将引出点e前移至d，可得

        将上边的反馈通道与下边的两条反馈通道并称一条路，组成一个反馈回路，可得

        对反馈回路等效化简，再与左、右环节进行串联等效化简，可得

五、控制系统的信号流图

1、信号流图

（1）下图所示的是同一个系统的结构图和对应的信号流图。

（2）信号流图中的基本图形符号有三种：节点、支路和支路增益。

①节点代表系统中的一个变量（信号），用符号“○”表示。

②支路是连接两个节点的有向线段，用符号“→”表示，箭头表示信号传递的方向。

③增益表示支路上的信号传递关系，标在支路旁边，相当于结构图中环节的传递函数。

（3）关于信号流图，有如下术语。

①源节点：指只有输出支路的节点，相当于输入信号，如上图的r节点。

②阱节点：指只有输入支路的节点，对应系统的输出信号，如上图的c节点。

③混合节点：指既有输入支路又有输出支路的节点，相当于结构图中的比较点或引出点，如上图的e节点。

④前向通路：指从源节点开始到阱节点终止，顺着信号流动的方向，且与其它节点相交不多于一次的通路。

⑤回路：指从同一节点出发，顺着信号流动的方向回到该节点，且与其它节点相交不多于一次的闭合通路。

⑥回路增益：指回路中各支路增益的乘积。

⑦前向通路增益：指前向通路中各支路增益的乘积。

⑧不接触回路：指信号流图中没有公共节点的回路。

2、梅逊（Mason）增益公式

（1）利用梅逊增益公式，不进行结构变换就可以直接写出系统的传递函数。

（2）梅逊增益公式的一般形式为

（3）举例：

①求以下系统的传递函数。

②求以下系统的传递函数。

③求以下系统的传递函数。

④求以下系统的传递函数。

六、控制系统的传递函数

1、开环传递函数

（1）有时为了方便分析系统，常常需要“人为”地断开系统的主反馈通路。

（2）将前向通路与反馈通路上的传递函数乘在一起，称为系统的开环传递函数，如下图所示系统（为干扰信号的拉普拉斯变换），开环传递函数可用表示，即

2、闭环系统的传递函数

（1）当研究系统控制输入作用时，可令，写出系统输出对输入的闭环传递函数

（2）当研究干扰对系统的影响时，可令，写出干扰下的闭环传递函数

（3）根据叠加原理，线性系统的总输出等于不同外作用单独作用时引起响应的代数和，所以系统的总输出为

3、闭环系统的误差传递函数

（1）讨论控制输入引起的误差响应时，令，可写出系统的误差传递函数

（2）讨论干扰引起的误差响应时，令，可写出闭环在干扰作用下的误差传递函数

（3）在控制输入和干扰同时作用下，系统的总误差为

4、举例