Genesisでgo2に歩容を獲得させる

2025年3月8日 10:34

基本的にはhttps://genesis-world.readthedocs.io/ja/latest/user_guide/getting_started/locomotion.html#id7 の手順で進めます．以下は手順の備忘録です．

前提

環境構築が完了していること．

rsl-rlのインストール

cd go2_sim2real/
git clone <https://github.com/leggedrobotics/rsl_rl>
cd rsl_rl && git checkout v1.0.2 && pip install -e .

pip install tensorboard

学習の実行

rsl-rlのインストールが完了したら以下のコマンドで学習を実行できる．

cd go2_sim2real/
git clone <https://github.com/Genesis-Embodied-AI/Genesis.git>
cd Genesis/
python examples/locomotion/go2_train.py

学習の経過/結果を見る

tensorboardで見られます．新しいterminalをもう一つ開いて，以下のコマンドで起動します．

cd go2_sim2real/Genesis/
tensorboard --logdir logs

次のようなログが出て起動したら， http://localhost:6006/ へブラウザで接続すればOKです．

$ tensorboard --logdir Genesis/logs/
TensorFlow installation not found - running with reduced feature set.

NOTE: Using experimental fast data loading logic. To disable, pass
    "--load_fast=false" and report issues on GitHub. More details:
    <https://github.com/tensorflow/tensorboard/issues/4784>

Serving TensorBoard on localhost; to expose to the network, use a proxy or pass --bind_all
TensorBoard 2.19.0 at <http://localhost:6006/> (Press CTRL+C to quit)

以下の図は python examples/locomotion/go2_train.py --max_iterations=1000 として繰り返し回数をデフォルトの100回から1000回へ増やしてみた際のrewardの平均の推移です．200回を過ぎたあたりでサチっていますね．ちょっと長すぎたようですが学習は落ち着いたとみて良いでしょう．