【机器人基础】机器人的运动学控制和动力学控制
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机器人运动学
机器人运动学就是用来解决位置控制问题的，常见的问题有两个：
1、正解建模 知道当前几个电机的转角，通过运动学方程得知机器人末端的位置
2、逆解建模 需要将机器人末端移动到指定位置，如何根据动力学方程来设计各个电机的转角
举例
机器人末端移动到指定点
机器人动力学
机器人运动学用来研究机器人运动 和 机器人关节电机输出力之间的关系
当机器人运动的时候，为了保证末端正常的移动（包括速度、加速度、位置），关节电机应该输出多少的力
举例
飞轮倒立摆
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