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随着智能制造与工业机器人技术快速发展，三维视觉感知日益成为自动化产线核心需求。传统二维图像识别在杂乱场景、光照变化、遮挡方面面临挑战，难以满足工业无序抓取对六自由度位姿估计的精度要求。三维点云数据能直接描述物体空间几何结构，不受光照影响，但具有无序性、稀疏性、数据量大等特点。针对上述问题，本文提出LGGF-Net局部-全局几何特征融合网络，并基于Python、PyTorch、Open3D构建三维点云物体识别与位姿估计系统。系统采用模块化流水线设计，包含点云预处理、特征提取、物体识别、位姿估计、精度验证五大模块，预处理实现去噪、多分辨率下采样与归一化，位姿估计结合粗位姿回归与AHP-ICP精配准。核心创新有三方面：其一，LGGF-Net通过多尺度分组卷积提取局部几何细节，结合全局最大池化捕获整体形状上下文，在ModelNet40上分类准确率达92.3%，较PointNet提升3.1个百分点；其二，AHP-ICP自适应混合精度配准算法根据点云重叠度和初始位姿置信度动态调整策略，在LineMOD上ADD指标达87.6%，较传统ICP提升12.4个百分点；其三，端到端流水线支持批量离线与实时在线两种模式，单帧推理时间控制在120毫秒以内。系统在ModelNet40与LineMOD数据集上从分类准确率、位姿精度、推理效率、鲁棒性等维度全面评估，可应对遮挡、点云缺失和噪声干扰，并已在工业零件识别与机器人无序抓取场景完成应用验证，为智能制造三维视觉感知提供了有效技术支撑。 【课程报告内容】 摘要 第1章 绪论 第2章 相关技术与理论 第3章 系统需求分析 第4章 系统总体设计 第5章 系统详细设计与实现 第6章 系统测试与分析 第7章 总结与展望 参考文献 附件-实现指南