嵌入式笔记——FreeRTOS篇（一）FreeRTOS基础

1、FreeRTOS的任务调度方式

答：FreeRTOS一共支持三种任务调度方式：

• 抢占式调度 ：主要是针对优先级不同的任务，每一个任务都有一个任务优先级，优先级高的任务可以抢占低优先级的任务的CPU使用权。
• 时间片调度 ：主要针对相同优先级的任务，当多个任务的优先级相同时，任务调度器会在每个时钟节拍到来的时候切换任务。
• 协程式调度 ：其实就是轮询，当前执行任务将会一直运行，同时高优先级的任务不会抢占低优先级任务。FreeRTOS现在虽然还在支持，但官方已经明确表示不再更新协程式调度。

2、什么是时间片

答：同等优先级任务轮流享有相同的CPU时间(可设置)，叫做时间片，在FreeRTOS中，一个时间片等于SysTick中断周期，一般为1ms。

      同等优先级任务，轮流执行。

      一个时间片大小，取决滴答定时器中断周期。

      没有用完的时间片不会再使用，任务Task3下次得到执行时间还是按照一个时间片的时钟节拍运行。

3、FreeRTOS的任务状态

答：FreeRTOS中任务存在4种状态：

• 运行态 ：正在执行的任务，该任务就处于运行状态(注意：在STM32中，同一时间仅一个任务处于运行态)。
• 就绪态 ：如果该任务已经能够被执行，但当前还未被执行，那么该任务处于就绪态。
• 阻塞态 ：如果一个任务因为延时或者等待外部事件发生，那么这个任务就处于阻塞态。
• 挂起态 ：类似于暂停，调用函数vTaskSuspend()进入挂起态，需要调用解挂函数vTaskResume()才可以进入就绪态。

4、任务动态创建和静态创建的区别

答：

• 动态创建任务 ：任务的任务控制块以及任务的栈空间所需的内存，均由FreeRTOS从FreeRTOS管理的堆中分配。
• 静态创建任务 ：任务的任务控制块以及任务的栈空间所需的内存，需要用户分配提供。

5、什么是临界区保护

答：临界区保护，保护那些不想被打断的程序段，关闭freertos所管理的中断，中断无法打断，滴答中断和PendSV中断无法进行不能实现任务调度 。

6、动态创建优点

答：动态创建使用起来相对简单。在实际的应用中，动态方式创建任务是比较常用的，除非有特殊的需求，一般都会使用动态方式创建任务 。

7、静态创建优点

答：静态创建可将任务堆栈放置在特定的内存位置，并且无需关心对内存分配失败的处理 。

8、中断执行机制

答：可简单概括为三步：

1. 中断请求 ：外设产生中断请求(如：GPIO外部中断、定时器中断...)。
2. 响应中断 ：CPU停止执行当前程序，转而执行中断处理程序(ISR)。
3. 退出中断 ：执行完毕，返回被打断的程序处，继续往下执行。

9、什么是抢占优先级，什么是子优先级

答：STM32的中断优先级可以分为抢占优先级和子优先级。

• 抢占优先级 ：抢占优先级的中断可以打断正在执行但抢占优先级低的中断。
• 子优先级 ：当同时发生具有相同抢占优先级的两个中断时，子优先级数小的优先执行。

注意 ：中断优先级(抢占优先级和子优先级)数值越小，优先级越高。

10、中断优先级配置方式

答：一共有5种配置方式，对应着中断优先级分组的5个组。

注意：

        FreeRTOS中为了方便管理，采用第4号(NVICPriorityGroup4)分配方式。