第133章 PCL OrientedBoundingBox 有向包围盒

1. 什么是 Oriented Bounding Box（OBB）？

Oriented Bounding Box（OBB），中文叫有向包围盒，是一种旋转过的包围盒。

特点：

• 不像AABB那样固定朝向坐标轴

• 能更紧密地包裹物体

• 适用于复杂姿态的物体，比如倾斜、旋转的物体

• 通常通过PCA、惯性矩等算法确定方向

2. PCL中如何计算 OBB？

PCL提供了 pcl::MomentOfInertiaEstimation 类来直接计算OBB。 （同时也能得到AABB、质心、惯性矩、特征向量等信息）

3. OBB完整示例代码

直接上最常用、最清晰的一版完整代码：

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/features/moment_of_inertia_estimation.h>
#include <iostream>

int main()
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::