LinuxCNC+EtherCAT（7）一个歪果仁做的例子的解释。。。。。

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VIP免费原创最新推荐文章于 2026-02-24 21:28:03 发布 1.6w 阅读 AI 写同款· GEO 优化 ›

LinuxCNC LinuxCNC（增强型机床控制）是一个计算机控制机床（如铣床和车床）、机器人（如puma和scara）和其他计算机控制机床（多达9个轴）的软件系统。LinuxCNC是具有开放源代码的自由软件。LinuxCNC的当前版本完全根据GNU通用公共许可证和较小的GNU通用公共许可证（GPL和LGPL）进行许可LinuxCNC提供：图形用户界面（实际上有多个界面可供选择）RS-274机床编程语言G代码的解释器一种具有前瞻性的实时运动规划系统低电平机器电子设备（如传感器和电机驱动器）的操作。阅读详情

在Youtube上看到了一位国外老兄做的，很不错。

https://www.youtube.com/watch?v=JU2lFg1rwgg

然后，找到了他的HAL和xml文件，如下。

EtherCAT部分的xml文件：

<master idx="0" appTimePeriod="1000000" refClockSyncCycles="5">
<slave idx="0" type="generic" vid="0000060A" pid="00000001" configPdos="true">
<sdoConfig idx="6098" subIdx="0">
<sdoDataRaw data="12"/>
</sdoConfig>
<sdoConfig idx="6099" subIdx="1">
<sdoDataRaw data="E8 03 00 00"/>
</sdoConfig>
<sdoConfig idx="6099" subIdx="2">
<sdoDataRaw data="64 00 00 00"/>
</sdoConfig>
<sdoConfig idx="6093" subIdx="1">
<sdoDataRaw data="00 08 00 00"/>
</sdoConfig>
<sdoConfig idx="6093" subIdx="2">
<sdoDataRaw data="F9 15 00 00"/>
</sdoConfig>
<sdoConfig idx="6094" subIdx="1">
<sdoDataRaw data="01 00 00 00"/>
</sdoConfig>
<sdoConfig idx="6094" subIdx="2">
<sdoDataRaw data="58 02 00 00"/>
</sdoConfig>
<syncManager idx="0" dir="out"></syncManager>
<syncManager idx="1" dir="in"></syncManager>
<syncManager idx="2" dir="out">
<pdo idx