目录
一、总体介绍
二、机架
机身----------
机身是承载多旋翼所有设备的平台。多旋翼的安
全性、可用性以及续航性能都和机身的布局密切
相关。
因此在设计多旋翼时，其机身的尺寸、布
局、材料、强度和重量等因素都是应该考虑的。
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参数指标：
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重量：机身的重量主要取决于其尺寸和材料。由于在相同拉力下，机身越轻意味着可分配的有效载荷越大，因此在保证机身性能的前提下，重量应尽量小。
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轴距 （ Diagonal Size）： 轴距是用来衡量多旋翼尺寸的重要参数，它通常被定义为外圈电机组成圆周的直径。
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布局：
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材料 （参考http://aeroquad.com/showwiki.php?title=Frame-Materials）
起落架----------
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作用：
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支撑多旋翼重力
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避免螺旋桨离地太近，而发生触碰
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减弱起飞时的地效
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消耗和吸收多旋翼在着陆时的撞击能量
涵道----------
伯努利原理：
在一个流体
系统，流速
越快，流体
产生的压力
就越小。
工作原理为：当螺旋桨工作时，进
风口内壁空气速度快静压小，而进风口
外壁静压大，因此涵道能产生附加拉力
。
注：尽管涵道可以提升效率增加悬停
时间，但增加涵道的同时也会增加多
旋翼机的重量从而使悬停时间缩短，
因此最终的优化设计需要权衡与折中。
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作用：
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保护桨叶和人身安全
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提高桨叶拉力效率
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减少噪音
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参数
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扩散段长度和螺旋桨直径是影响涵道性能的主要参数，关于设计可参考
Hrishikeshavan V, Black J, Chopra I. Design and performance of a quad-shrouded rotor micro air vehicle. Journal of Aircraft, 2014, 51(3): 779-791
三、动力系统
- 动力系统通常包括螺旋桨、电机、电调以及电池
- 动力系统决定了多旋翼的主要性能，例如悬停时间、载重能力、飞行速度和飞行距离等等
- 动力系统的部件之间需要相互匹配与兼容，否则很可能无法正常工作，甚至在某些极端情况下突然失效导致事故发生
螺旋桨----------
考虑到电机效率会随螺旋桨尺寸变化而变化，
所以合理匹配的螺旋桨可以使电机工作在更
高效的状态，从而保证在产生相同拉力情况
下消耗更少的能量，进而提高续航时间。
1
）螺旋桨是直接产生多旋翼运动所需的力与力矩的部件
2
）合适的螺旋桨对提高多旋翼性能和效率有着直接的影响
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螺旋桨的指标参数：
- 转动惯量：较小的转动惯量可以提升电机的响应速度，从而提升多旋翼的性能。
- 桨叶数：有实验表明，二叶桨的力效会比三叶桨稍高一些，最大拉力相同的前提下，二叶桨直径要比三叶桨直径大
- 安全转速
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螺旋桨力效：
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静平衡和动平衡：
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进行静平衡和动平衡的目的是减少振动
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螺旋桨静平衡是指螺旋桨重心与轴心线重 合时的平衡状态
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螺旋桨动平衡是指螺 旋桨重心与其惯性中心重合时的平衡状态
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出现不平衡的情况时，可以通过贴透明胶 带到轻的桨叶，或用砂纸打磨偏重的螺旋 桨平面（非边缘）来实现平衡
电机----------
多旋翼的电机主要以无刷直流电机为主，将电能转换成机械能
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电机的指标参数：
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电机的尺寸取决于定子的大小，由一个四位数字来表示。 例如 2212 （或写 成 22 × 12 ）电机， 前两个数字代表定子直径（单
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