关于OGRE四元数和旋转的一些浅显认识`

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VIP免费原创最新推荐文章于 2022-11-16 21:26:32 发布 8.4k 阅读 AI 写同款· GEO 优化 ›

四元数、旋转向量、欧拉角、旋转矩阵的相互转换 .transform3d实现四元数等的相互转换阅读详情

对于OGRE四元数原理的理解，其实我也并非很清楚，但在我的使用过程中，

我逐渐的认知到了其实际是对于一种空间偏移,可以是绕轴旋转theta的偏移，

也可以理解为对w, x, y, z一种相对抽象表示的偏移。

（在OGRE中默认的相对轴好像是OGRE::Vector3::NEGATIVE_UNIT_Z吧...)

如果我的理解有误，也可以请各位大侠斗胆指出，小生不吝求教，

或许我也该找个时间好好看看《计算机图形学》了，毕竟知道原理才是根本呀！！

好了，多余的话也不说了，下面我写出一些在实践过程中使用OGRE四元数的经验，

也好让那些同样使用OGRE图形引擎的童鞋门有个好的参考：

1.OGRE中四元数中轴axis,弧度角rad和四元数quat的基本转换

(这里只是指出基本的转换原理，没有具体的代码实践, 不要骂我变量没有初始化=。=)

(       Ogre::Quaternion quat;

        Ogre::Vector3 axis;

        Ogre::Radian rad;         //类型表示 ）

quat.w = cos (rad / 2) ;

quat.x = axis.x * sin (rad / 2) ;

quat.y = axis.y * sin (rad / 2) ;

quat.z = axis.z * sin (rad / 2);

2.已知源模型的朝向，要使其向着世界空间特定方向的旋转。

（这里我以一个雷龙AI的对象为例举例说明，

m_DragonNode表示雷龙AI被添加到的场景节点，m_Direction表示域使其面向的方向，

这个向量是通过m_DragonNode与攻击对象的场景节点位置作差计算出来的）

  //设置雷龙AI的朝向(其默认局部空间的X轴为其正向朝向）
  Ogre::Vector3 src = m_DragonNode->getOrientation()* Ogre::Vector3::UNIT_X;


  //雷龙AI的X轴到目标方向的旋转
  Ogre::Quaternion quat = src.getRotationTo(m_Direcion);
  m_DragonNode->rotate(quat, Ogre::Node::TS_WORLD);