=====================================================
github：https://github.com/MichaelBeechan
CSDN：https://blog.csdn.net/u011344545
=====================================================
卡尔曼滤波与因子图优化
- 关键差异点：
- 历史数据利用：因子图通过滑动窗口保留历史状态，优化时联合多帧数据；卡尔曼滤波仅依赖当前和上一帧状态 。
- 迭代优化：因子图通过多次迭代逼近最优解，卡尔曼滤波仅单次更新 。
- 误差抑制：因子图的多次线性化可有效抑制非线性误差（如GNSS伪距观测的非线性） 。
因子图优化MATLAB代码实现
% 初始化节点与边
node.pose = pgraph.pose; % 节点位姿初始化
edge = pgraph.edge
订阅专栏 解锁全文
扫一扫
287
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
