《庄子·外篇·天地第十二》

ROS2 -Jazzy 一步一步(第一步_工作空间以及编译) 文件夹作用特点是否需要手动创建/维护src存放自己写的 ROS 2 包一个 workspace 可以有多个包需要手动创建build保存编译过程中的中间文件每个包生成对应子目录自动生成,可删除install保存编译完成后的功能包每个包有独立子目录,含可执行文件自动生成,可删除log保存编译日志用于查看错误原因、调试自动生成,不需修改colcon是 ROS 2 推荐使用的构建工具自动处理功能包的依赖和编译顺序一条命令就能编译整个工作空间。 阅读详情

  天地虽大,其化均也;万物虽多,其治一也;人卒虽众,其主君也。君原于德而成于天。故曰:玄古之君天下,无为也,天德而已矣。以道观言而天下之君正;以道观分而君臣之义明;以道观能而天下之 官治;以道泛观而万物之应备。故通于天地者,德也;行于万物者, 道也;上治人者,事也;能有所艺者,技也。技兼于事,事兼于义,义兼于德,德兼于道,道兼于天。故曰:古之畜天下者,无欲而天下 足,无为而万物化,渊静而百姓定。《记》曰:“通于一而万事毕, 无心得而鬼神服。”

  夫子曰:“夫道,覆载万物者也,洋洋乎大哉!君子不可以不刳心 焉。无为为之之谓天,无为言之之谓德,爱人利物之谓仁,不同同之之谓大,行不崖异之谓宽,有万不同之谓富。故执德之谓纪,德成之 谓立,循于道之谓备,不以物挫志之谓完。君子明于此十者,则韬乎 其事心之大也,沛乎其为万物逝也。若然者,藏金于山,藏珠于渊; 不利货财,不近贵富;不乐寿,不哀夭;不荣通,不丑穷。不拘一世 之利以为己私分,不以王天下为己处显。显则明。万物一府,死生同状。”

  夫子曰:“夫道,渊乎其居也,囗(“瘳”字以“氵”代“疒”音 liao2)乎其清也。金石不得无以鸣。故金石有声,不考不鸣。万物孰能定之!夫王德之人,素逝而耻通于事,立之本原而知通于神 ,故其德广。其心之出,有物采之。故形非道不生,生非德不明。存形穷生,立德明道,非王德者邪!荡荡乎!忽然出,勃然动,而万物 从之乎!此谓王德之人。视乎冥冥,听乎无声。冥冥之中,独见晓焉 ;无声之中,独闻和焉。故深之又深而能物焉;神之又神而能精焉。故其与万物接也,至无而供其求,时骋而要其宿,大小、长短、修远 。”

  黄帝游乎赤水之北,登乎昆仑之丘而南望。还归,遗其玄珠。使知 索之而不得,使离朱索之而不得,使囗(左“口”右“契”音chi 1)诟索之而不得也。乃使象罔,象罔得之。黄帝曰:“异哉,象罔 乃可以得之乎?”

  尧之师曰许由,许由之师曰啮缺,啮缺之师曰王倪,王倪之师曰被 衣。尧问于许由曰:“啮缺可以配天乎?吾藉王倪以要之。”许由曰 :“殆哉,圾乎天下!啮缺之为人也,聪明睿知,给数以敏,其性过 人,而又乃以人受天。彼审乎禁过,而不知过之所由生。与之配天乎 ?彼且乘人而无天。方且本身而异形,方且尊知而火驰,方且为绪使 ,方且为物囗(左“纟”右“亥”音gai1),方且四顾而物应, 方且应众宜,方且与物化而未始有恒。夫何足以配天乎!虽然,有族 有祖,可以为众父而不可以为众父父。治,乱之率也,北面之祸也, 南面之贼也。”

  尧观乎华,华封人曰:“嘻,圣人!请祝圣人,使圣人寿。”尧曰 :“辞。”“使圣人富。”尧曰:“辞。”“使圣人多男子。”尧曰 :“辞。”封人曰:“寿,富,多男子,人之所欲也。女独不欲,何 邪?”尧曰:“多男子则多惧,富则多事,寿则多辱。是三者,非所 以养德也,故辞。”封人曰:“始也我以女为圣人邪,今然君子也。 天生万民,必授之职。多男子而授之职,则何惧之有?富而使人分之 ,则何事之有?夫圣人,鹑居而彀食,鸟行而无彰。天下有道,则与 物皆昌;天下无道,则修德就闲。千岁厌世,去而上仙,乘彼白云, 至于帝乡。三患莫至,身常无殃,则何辱之有?”封人去之,尧随之 曰:“请问。”封人曰:“退已!”

  尧治天下,伯成子高立为诸侯。尧授舜,舜授禹,伯成子高辞为诸 侯而耕。禹往见之,则耕在野。禹趋就下风,立而问焉,曰:“昔尧 治天下,吾子立为诸侯。尧授舜,舜授予,而吾子辞为诸侯而耕。敢 问其故何也?”子高曰:“昔者尧治天下,不赏而民劝,不罚而民畏 。今子赏罚而民且不仁,德自此衰,刑自此立,后世之乱自此始矣! 夫子阖行邪?无落吾事!”囗囗(左“亻”右“邑”)乎耕而不顾。

  泰初有无,无有无名。一之所起,有一而未形。物得以生谓之德; 未形者有分,且然无间谓之命;留动而生物,物成生理谓之形;形体 保神,各有仪则谓之性;性修反德,德至同于初。同乃虚,虚乃大。 合喙鸣。喙鸣合,与天地为合。其合缗缗,若愚若昏,是谓玄德,同 乎大顺。

  夫子问于老聃曰:“有人治道若相放,可不可,然不然。辩者有言 曰:‘离坚白,若县寓。’若是则可谓圣人乎?”老聃曰:“是胥易 技系,劳形怵心者也。执留之狗成思,猿狙之便自山林来。丘,予告 若,而所不能闻与而所不能言:凡有首有趾、无心无耳者众;有形者 与无形无状而皆存者尽无。其动止也,其死生也,其废起也,此又非 其所以也。有治在人。忘乎物,忘乎天,其名为忘己。忘己之人,是 之谓入于天。”

  将闾囗(上“艹”下“勉”音mian3)见季彻曰:“鲁君谓m ian3也曰:‘请受教。’辞不获命。既已告矣,未知中否。请尝 荐之。吾谓鲁君曰:‘必服恭俭,拔出公忠之属而无阿私,民孰敢不 辑!’”季彻局局然笑曰:“若夫子之言,于帝王之德,犹螳螂之怒 臂以当车轶,则必不胜任矣!且若是,则其自为处危,其观台多物, 将往投迹者众。”将闾mian3囗囗(左“虎”右“见”音xi4 )然惊曰:“mian3也囗(“茫”字去“艹”音mang2)若 于夫子之所言矣!虽然,愿先生之言其风也。”季彻曰:“大圣之治 天下也,摇荡民心,使之成教易俗,举灭其贼心而皆进其独志。若性 之自为,而民不知其所由然。若然者,岂兄尧、舜之教民溟囗(左“ 氵”右“幸”)然弟之哉?欲同乎德而心居矣!”

  子贡南游于楚,反于晋,过汉阴,见一丈人方将为圃畦,凿隧而入 井,抱瓮而出灌,囗囗(左“扌”右“骨”音gu3)然用力甚多而 见功寡。子贡曰:“有械于此,一日浸百畦,用力甚寡而见功多,夫 子不欲乎?”为圃者仰而视之曰:“奈何?”曰:“凿木为机,后重 前轻,挈水若抽,数如囗(左“氵”右“失”)汤,其名为槔。”为 圃者忿然作色而笑曰:“吾闻之吾师,有机械者必有机事,有机事者 必有机心。机心存于胸中则纯白不备。纯白不备则神生不定,神生不 定者,道之所不载也。吾非不知,羞而不为也。”子贡瞒然惭,俯而 不对。有间,为圃者曰:“子奚为者邪?曰:“孔丘之徒也。”为圃 者曰:“子非夫博学以拟圣,於于以盖众,独弦哀歌以卖名声于天下 者乎?汝方将忘汝神气,堕汝形骸,而庶几乎!而身之不能治,而何 暇治天下乎!子往矣,无乏吾事。”

  子贡卑陬失色,顼顼然不自得,行三十里而后愈。其弟子曰:“向 之人何为者邪?夫子何故见之变容失色,终日不自反邪?”曰:“始 吾以为天下一人耳,不知复有夫人也。吾闻之夫子:事求可,功求成 ,用力少,见功多者,圣人之道。今徒不然。执道者德全,德全者形 全,形全者神全。神全者,圣人之道也。托生与民并行而不知其所之 ,囗(“茫”字去“艹”)乎淳备哉!功利机巧必忘夫人之心。若夫 人者,非其志不之,非其心不为。虽以天下誉之,得其所谓,囗(上 敖”下“言”)然不顾;以天下非之,失其所谓,傥然不受。天下之 非誉无益损焉,是谓全德之人哉!我之谓风波之民。”反于鲁,以告 孔子。孔子曰:“彼假修浑沌氏之术者也。识其一,不识其二;治其 内而不治其外。夫明白入素,无为复朴,体性抱神,以游世俗之间者 ,汝将固惊邪?且浑沌氏之术,予与汝何足以识之哉!”

  谆芒将东之大壑,适遇苑风于东海之滨。苑风曰:“子将奚之?”曰:“将之大壑。”曰:“奚为焉?”曰:“夫大壑之为物也,注焉 而不满,酌焉而不竭。吾将游焉!”苑风曰:“夫子无意于横目之民 乎?愿闻圣治。”谆芒曰:“圣治乎?官施而不失其宜,拔举而不失 其能,毕见其情事而行其所为,行言自为而天下化。手挠顾指,四方 之民莫不俱至,此之谓圣治。”“愿闻德人。”曰:“德人者,居无 思,行无虑,不藏是非美恶。四海之内共利之之谓悦,共给之之谓安 。怊乎若婴儿之失其母也,傥乎若行而失其道也。财用有余而不知其 所自来,饮食取足而不知其所从,此谓德人之容。”“愿闻神人。”曰:“上神乘光,与形灭亡,是谓照旷。致命尽情,天地乐而万事销 亡,万物复情,此之谓混溟。”

  门无鬼与赤张满稽观于武王之师,赤张满稽曰:“不及有虞氏乎! 故离此患也。”门无鬼曰:“天下均治而有虞氏治之邪?其乱而后治 之与?”赤张满稽曰:“天下均治之为愿,而何计以有虞氏为!有虞氏之药疡也,秃而施囗(上“髟”下“也”音di2),病而求医。 孝子操药以修慈父,其色囗(左“火”右“焦”音qiao2)然,圣人羞之。至德之世,不尚贤,不使能,上如标枝,民如野鹿。端正 而不知以为义,相爱而不知以为仁,实而不知以为忠,当而不知以为 信,蠢动而相使不以为赐。是故行而无迹,事而无传。

  孝子不谀其亲,忠臣不谄其君,臣、子之盛也。亲之所言而然,所行而善,则世俗谓之不肖子;君之所言而然,所行而善,则世俗谓之不肖臣。而未知此其必然邪?世俗之所谓然而然之,所谓善而善之,则不谓之道谀之人也!然则俗故严于亲而尊于君邪?谓己道人,则勃 然作色;谓己谀人,则怫然作色。而终身道人也,终身谀人也,合譬饰辞聚众也,是终始本末不相坐。垂衣裳,设采色,动容貌,以媚一世,而不自谓道谀;与夫人之为徒,通是非,而不自谓众人也,愚之至也。知其愚者,非大愚也;知其惑者,非不惑也。大惑者,终身不 解;大愚者,终身不灵。三人行而一人惑,所适者,犹可致也,惑者 少也;二人惑则劳而不至,惑者胜也。而今也以天下惑,予虽有祈向 ,不可得也。不亦悲乎!大声不入于里耳,折杨、皇囗(上“艹”下夸”音hua1),则嗑然而笑。是故高言不止于众人之心;至言不出,俗言胜也。以二缶钟惑,而所适不得矣。而今也以天下惑,予虽 有祈向,其庸可得邪!知其不可得也而强之,又一惑也!故莫若释之 而不推。不推,谁其比忧!厉之人,夜半生其子,遽取火而视之,汲汲然唯恐其似己也。

  百年之木,破为牺尊,青黄而文之,其断在沟中。比牺尊于沟中之 断,则美恶有间矣,其于失性一也。跖与曾、史,行义有间矣,然其 失性均也。且夫失性有五:一曰五色乱目,使目不明;二曰五声乱耳 ,使耳不聪;三曰五臭熏鼻,困囗(“悛”字以“凶”代“厶”音z ong1)中颡;四曰五味浊口,使口厉爽;五曰趣舍滑心,使性飞 扬。此五者,皆生之害也。而杨、墨乃始离囗(左“足”右“支”)自以为得,非吾所谓得也。夫得者困,可以为得乎?则鸠囗(左“号 号”右“鸟”)之在于笼也,亦可以为得矣。且夫趣舍声色以柴其内 ,皮弁鹬冠囗(左“扌”右“晋”音jin4)笏绅修以约其外。内 支盈于柴栅,外重囗(左“纟”右“墨”)缴囗囗(左“目”右“完 ”)然在囗(左“纟”右“墨”)缴之中,而自以为得,则是罪人交 臂历指而虎豹在于囊槛,亦可以为得矣!

STM32 上 FreeRTOS 的启动与任务调度详解 4. SysTick定时器:FreeRTOS启动调度器后,会接管STM32的SysTick定时器,用于生成系统节拍,因此不要在HAL库中重复配置SysTick(比如HAL_Init()中已配置,无需再手动调用SysTick_Config()),否则会导致系统节拍异常,任务延迟不准。2. 任务栈大小需按需配置,不是越大越好(浪费RAM),也不能太小(会导致栈溢出),比如简单的传感器读取任务,1024字(4096字节)足够,复杂任务(比如串口接收+数据解析)可调整为2048字。 阅读详情

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怡然如故 专栏 1593

庄子·杂篇·列御寇第三十二》

  列御寇之齐,中道而反,遇伯昏瞀人。伯昏瞀人曰:“奚方而反? ”曰:“吾惊焉。”曰:“恶乎惊?”曰:“吾尝食于十浆而五浆先 馈。”伯昏瞀人曰:“若是则汝何为惊已?”曰:“夫内诚不解,形 谍成光,以外镇人心,使人轻乎贵老,而赍其所患。夫浆人特为食羹 之货,无多余之赢,其为利也薄,其为权也轻,而犹若是,而况于万 乘之主乎!身劳于国而知尽于事。彼将任我以事,而效我以功。吾是以惊。”伯昏瞀人曰:“善哉观

怡然如故 专栏 1588

庄子·杂篇·则阳第二十五》

  则阳游于楚,夷节言之于王,王未之见。夷节归。彭阳见王果曰:“夫子何不谭我于王?”王果曰:“我不若公阅休。”彭阳曰:“公 阅休奚为者邪?”曰:“冬则戳鳖于江,夏则休乎山樊。有过而问者 ,曰:‘此予宅也。’夫夷节已不能,而况我乎!吾又不若夷节。夫夷节之为人也,无德而有知,不自许,以之神其交,固颠冥乎富贵之 地。非相助以德,相助消也。夫冻者假衣于春,囗(左“日”右“曷 ”音ye1)者反冬乎冷风。夫楚

怡然如故 专栏 1579

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