编码通用模块接口交互图

STM32——TIM编码器接口

uml 交互图

Encoder Interface 编码器接口编码器接口可接收增量(正交)编码器的信号，根据编码器旋转产生的正交信号脉冲，自动控制CNT自增或自减，从而指示编码器的位置、旋转方向和旋转速度每个高级定时器和通用定时器都拥有1个编码器接口两个输入引脚借用了输入捕获的通道1和通道2。

UML：Unified Modeling Language，统一建模语言，支持从需求分析开始的软件开发的全过程。是一个支持模型化和软件系统开发的图形化语言、为软件开发的所有阶段提供模型化和可视化支持，包括由需求分析到规格，到构造和配置。组成UML的3个要素基本构造块（事物、关系和图）规则（支配这些构造块如何放置在一起）机制（运用于整个语言的机制）各种类图关系。

文本主要介绍独立模块之间用于数据交换的数据交换系统、条件系统和公式系统组成的数据平台的设计思想，以及介绍围绕数据平台的生产-消费模型。

第一个时刻A相上升沿对应B相低电平，对应表里的第一行；第二个时刻B相上升沿对应A相电平，是表里的第三行；第三个时刻A相下降沿对应B相高电平，是表里的第二行；最后是B相下降沿对应A相低电平，是表里的第四行，之后就是第一个到第四个状态的重复。反转第一个时刻B相上升沿对应A相低电平。第二个时刻A项上升沿对应B相高电平。第三个时刻B相下降沿对应A相高电平。第四个时刻A相下降沿对应B相低电平。

通用模块是软件工程中一个重要的概念，它是指那些能够在不同软件项目中重复使用的代码单元。这类模块被设计为具有高度的独立性和抽象性，能够适应不同的上下文环境，并提供特定的功能或服务。其特点主要包括：独立性：通用模块能够在不同系统或应用间独立存在，不依赖于特定的应用逻辑。可复用性：模块可以被多次调用，提高开发效率，减少重复编码工作。可维护性：良好的模块设计易于维护和升级，对整个系统的稳定性有积极作用。抽象性。

在STM32中，编码器接口（Encoder Interface）允许通过连接到定时器的输入引脚，来直接与旋转编码器进行接口，利用定时器的计数器（CNT）来跟踪编码器的相位变化，从而确定位置、速度和方向。

参考江科大的定时器编码器接口

（3）配置输入捕获IC_Init（注意在输入捕获结构体配置中，我们无需全部配置，因为我们只用到了输入滤波器和边沿检测器；我们可以将无用部分删除，但为了避免出错，在进行结构体赋值时用TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);在这里，我们并不会使用72M内部时钟和在时基单元初始化设置的计数方向，因为此时计数时钟和计数方向都处于编码器接口托管的状态，计数器的自增和自减手编码器控制。（2）配置GPIO和时基单元（时基单元中PSC赋值为0，不分频；

本文介绍通过定时器的编码器接口来自动计次。之前博文介绍过通过触发外部中断，在中断函数里手动进行计次。编码器接口自动计次与触发外部中断手动计次相比较而言，使用编码器接口的好处就是节约软件资源。如果使用外部中断计次，当电机高速旋转时，编码器每秒产生上千上万个脉冲，程序就得频繁进中断。进中断之后，完成的任务又只是简单的加一减一，软件资源就被这种简单而又低级的工作给占用了。所以对于这种需要频繁执行且操作又简单的任务，一般都会设计一个硬件电路模块来自动完成。

stm32学习笔记：编码器接口

江协STM32学习笔记：6-7/8 TIM编码器接口、编码器接口测速

TMDS编码介绍

STM-32：TIM编码器接口-编码器接口测速

一文说透编码套路：接口层编码是编码的重要环节，它上承设计，对功能，以及安全、性能、稳定性、兼容性等非功能需求都有很强的要求。

引入：本实操案例与之前学习外部中断时写的旋转编码器计次的代码实现的功能基本一样，只不过之前的是通过触发外部中断，在中断函数中手动（软件++）进行计次；本代码是通过定时器的旋转编码器接口来自动计次的，使用编码器接口的好处是节约软件资源，避免频繁进中断而只是执行简单的++操作（极大浪费软件资源）。应用场景：编码器测速一般应用在电机控制的项目上，使用PWM波驱动电机，再使用编码器测量电机速度，然后再用PID算法进行闭环控制！注意：一般电机旋转速度比较高，会使用无接触式的霍尔传感器或光栅。