【Arduino 101】五分钟搞懂PID控制算法

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VIP免费原创最新推荐文章于 2024-12-12 21:10:21 发布 1.5w 阅读 AI 写同款· GEO 优化 ›

Arduino智能小车（三）：PID算法简介本篇文章是对PID算法的原理进行了一些探讨，并对其在Arduino智能车中的使用做了简单的介绍。如有纰漏，烦请指出???? 前两篇文章地址： Arduino智能小车（一）：编码马达 Arduino智能小车（二）：编码马达的使用 PID是控制里面最为经典的一个算法，从智能小车，到扫地机器人，再到工业机械臂，或多或少都在使用这个控制算法。简单而又可靠的特性使其适用于各种场合，而广泛的应用又使之衍生出了各种各样的改进算法。总而言之，PID可谓是控制领域最常用的一个组成部分之一。 PID控制算法简介 PID，这个阅读详情

【Arduino 101】五分钟搞懂PID控制算法

演示视频

【Arduino 101】五分钟搞懂PID控制算法

物料清单

Arduino Uno x 1
超声波模块（HC-SR04）x 1
舵机（Tower Pro MG996R）x 1
舵机供电： 5V 稳压管(LM7805) x 1 , 滤波电容 (0.33uF, 0.1uF) x 2， 9V 电池 x 1
滑轨：泡沫板
支架：乐高
滚动物体：胶带（Up试过网球，但是测距模块的表现不理想）

尺寸 & 设计缺陷

在这里插入图片描述
设计缺陷：
1：测距模块读数不稳定，存在+/-5mm 的浮动。
2：整体制作比较粗糙，轨道摩擦不均匀。对稳态误差的出现原因仅仅是个猜测，所以视频中用了“可能”两个字。

接线

在这里插入图片描述

Arduino IDE 代码

/* PID control Demo, PID 控制算法演示
 * Last Edited: March.12th.2021 by Mun Kim
 * Contact: Robotix.Kim@gmail.com
 */

#include <Servo.h>

Servo servo;   
int angle = 0;                           //舵机角度

#define echo 2                           //HC-SR04的Echo接 Arduino D2
#define trig 3                           //HC-SR04的Trig接 Arduino D3
float time, duration, distance;

//PID constants****************************************************************
float setPoint=19;                       //滑轨中心与测距模块的距离
float error;                             //当前误差
float previous_error;                    //上一时刻误差，用来计算D
float kp=0;