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在ros中还提供了一个已经封装了的模块: ros_arduino_bridge，该模块由下位机驱动和上位机控制两部分组成，通过该模块可以更为快捷、方便的实现自己的机器人平台。（注意:官方提供的案例所需硬件国内不易购买，需要修改源码适配当前硬件）

一、Arduino库简介

ros_arduino_bridge：该功能包包含Arduino库和用来控制Arduino的ROS驱动包，它旨在成为在ROS下运行Arduino控制的机器人的完整解决方案。

其中当前主要关注的是：功能包集中一个兼容不同驱动的机器人的基本控制器（base controller），它可以接收ROS Twist类型的消息，可以发布里程计数据。

1.1 下载

进入ROS工作空间的src目录,输入命令:

git clone https://github.com/hbrobotics/ros_arduino_bridge.git

二、Arduino库架构

2.1 文件结构说明

├── ros_arduino_bridge                      # metapackage (元功能包)
│   ├── CMakeLists.txt
│   └── package.xml
├── ros_arduino_firmware                    #固件包，更新到Arduino
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── package.xml
│   └── src
│       └── libraries                       #库目录
│           ├── MegaRobogaiaPololu          #针对Pololu电机控制器，MegaRobogaia编码器的头文件定义
│           │   ├── commands.h              #定义命令头文件
│           │   ├── diff_controller.h       #差分轮PID控制头文件
│           │   ├── MegaRobogaiaPololu.ino  #PID实现文件
│           │   ├── sensors.h               #传感器相关实现，超声波测距，Ping函数
│           │   └── servos.h                #伺服器头文件
│           └── ROSArduinoBridge            #Arduino相关库定义
│               ├── commands.h              #定义命令
│               ├── diff_controller.h       #差分轮PID控制头文件
│               ├── encoder_driver.h        #编码器驱动头文件
│               ├── encoder_driver.ino      #编码器驱动实现, 读取编码器数据，重置编码器等
│               ├── motor_driver.h          #电机驱动头文件
│               ├── motor_driver.ino        #电机驱动实现，初始化控制器，设置速度
│               ├── ROSArduinoBridge.ino    #核心功能实现，程序入口
│               ├── sensors.h               #传感器头文件及实现
│               ├── servos.h                #伺服器头文件，定义插脚，类
│               └── servos.ino              #伺服器实现
├── ros_arduino_msgs                        #消息定义包
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── msg                                 #定义消息
│   │   ├── AnalogFloat.msg                 #定义模拟IO浮点消息
│   │   ├── Analog.msg                      #定义模拟IO数字消息
│   │   ├── ArduinoConstants.msg            #定义常量消息
│   │   ├── Digital.msg                     #定义数字IO消息
│   │   └── SensorState.msg                 #定义传感器状态消息
│   ├── package.xml
│   └── srv                                 #定义服务
│       ├── AnalogRead.srv                  #模拟IO输入
│       ├── AnalogWrite.srv                 #模拟IO输出
│       ├── DigitalRead.srv                 #数字IO输入
│       ├── DigitalSetDirection.srv　　　　 #数字IO设置方向
│       ├── DigitalWrite.srv                #数字IO输入
│       ├── ServoRead.srv                   #伺服电机输入
│       └── ServoWrite.srv                  #伺服电机输出
└── ros_arduino_python                      #ROS相关的Python包，用于上位机，树莓派等开发板或电脑等。
    ├── CMakeLists.txt
    ├── config                              #配置目录
    │   └── arduino_params.yaml             #定义相关参数，端口，rate，PID，sensors等默认参数。由arduino.launch调用
    ├── launch
    │   └── arduino.launch                  #启动文件
    ├── nodes
    │   └── arduino_node.py                 #python文件,实际处理节点，由arduino.launch调用，即可单独调用。
    ├── package.xml
    ├── setup.py
    └── src                                 #Python类包目录
        └── ros_arduino_python
            ├── arduino_driver.py           #Arduino驱动类
            ├── arduino_sensors.py          #Arduino传感器类
            ├── base_controller.py          #基本控制类，订阅cmd_vel话题，发布odom话题
            └── __init__.py                 #类包默认空文件

2.2 重点关注

上述目录结构虽然复杂，但是关注的只有两大部分:

ros_arduino_bridge/ros_arduino_firmware/src/libraries/ROSArduinoBridge
ros_arduino_bridge/ros_arduino_python/config/arduino_params.yaml

前者是Arduino端的固件包实现，需要修改并上传至Arduino电路板；
后者是ROS端的一个配置文件，相关驱动已经封装完毕，我们只需要修改配置信息即可。
整体而言，借助于 ros_arduino_bridge可以大大提高我们的开发效率。

三、案例实现

基于ros_arduino_bridge的底盘实现具体步骤如下:

1.了解并修改Arduino端程序主入口ROSArduinoBridge.ino 文件；
2.Arduino端添加编码器驱动；
3.Arduino端添加电机驱动模块；
4.Arduino端实现PID调试；

3.1 Arduino端入口

ros_arduino_bridge/ros_arduino_firmware/src/libraries/ROSArduinoBridge下的RosArduinoBridge.ino是Arduino端程序的主入口，

源文件（添加中文注释）内容如下:

/*********************************************************************
 *  ROSArduinoBridge
    可以通过一组简单的串口命令来控制差分机器人并接收回传的传感器与里程计
    数据，默认使用的是 Arduino Mega + Pololu电机驱动模块，如果使用其他的
    编码器或电机驱动需要重写readEncoder()与setMotorSpeed()函数
    A set of simple serial commands to control a differential drive
    robot and receive back sensor and odometry data. Default 
    configuration assumes use of an Arduino Mega + Pololu motor
    controller shield + Robogaia Mega Encoder shield.  Edit the
    readEncoder() and setMotorSpeed() wrapper functions if using 
    different motor controller or encoder method.

    Created for the Pi Robot Project: http://www.pirobot.org
    and the Home Brew Robotics Club (HBRC): http://hbrobotics.org

    Authors: Patrick Goebel, James Nugen

    Inspired and modeled after the ArbotiX driver by Michael Ferguson

    Software License Agreement (BSD License)

    Copyright (c) 2012, Patrick Goebel.
    All rights reserved.

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    modification, are permitted provided that the following conditions
    are met:

     * Redistributions of source code must retain the above copyright
       notice, this list of conditions and the following disclaimer.
     * Redistributions in binary form must reproduce the above
       copyright notice, this list of conditions and the following
       disclaimer in the documentation and/or other materials provided
       with the distribution.

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