【C++】ROS：ROS1环境配置与基础示例

心口如一，犹不失为光明磊落丈夫之行也。——梁启超

😏1. ros环境安装

官网：https://www.ros.org/
中文wiki：http://wiki.ros.org/cn
ubuntu安装ros：http://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation/Ubuntu

ros安装最常见的是在ubuntu系统中，有amd64和arm64两种，安装流程如下：

1. 配置Ubuntu软件仓库
2. 设置sources.list
3. 设置密钥
4. 安装ros-distro
5. 初始化 rosdep（包含rosdep init和rosdep update）
6. 设置环境
7. 构建工厂依赖

之前常见的是在第5步出现问题卡住，原因是ros的github仓库国内网络访问缓慢，有这几种解决方法：

1. 用手机热点更新：rosdep依赖下载的就是从https://github.com/ros/rosdistro这个repo里的yaml文件，大家知道，手机一般是能访问github的，因此rosdep update这步用手机热点一般是能更新成功。
2. 将rosdistro下载到本地：手动改URL路径，把