【四足机器人项目实战】四足机器人腿部机械结构设计

一、概述 1.研究意义 　　随着人类对在复杂环境中既具备高移动能力，又具备可靠性，且易于扩展的移动平台日益迫切的需求，步行机器人作为一种拥有全方位移动能力的移动运载平台，具有非常广阔的应用前景。从仿生学角度来讲，多足机器人分为仿人、仿四足哺乳动物、仿昆虫行走机器人。在众多步行机器人中，模仿昆虫以及其他节肢动物的肢体结构和运动控制策略而创造出的六足机器人具有代表性。 　　一般来说，仿人机器人重...

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足式机器人的出现，使得机器人通过复杂地形的能力大大提升。与一般的轮式机器人相比，其灵活性也大大增加。例如在越障中，轮式机器人往往难以跨越比自身车轮半径高的障碍物，或者通过复杂地形时容易出现“嵌顿”现象而失效，而足式机器人通过合理的结构设计和步态规划却可以轻松跨越各种具有挑战性的地形。尽管在不平度远小于车轮半径的起伏路面上,轮式机器人可以通过充气轮胎或其他弹簧阻尼系统的隔振,来保证机器人运动的平稳性和速度但在不平地面上行驶时,轮式运动的能耗大大增加。

四足机器人机械本体设计 动物的腿部是由髋骨、大腿骨、小腿骨、足骨和趾骨 组成，与躯干连接，形成了 5 个自由度关节。而目前大多 数机器人每条腿都只具有 3 个自由度，为了简化机器人 的自由度，一般将小腿骨、足骨和趾骨看成一个刚性部 件，或者将小腿骨与足骨看成刚性部件，足骨与趾骨中 间增加一个被动自由度，用于减振作用。

过程中，BD从悬空到直立，双腿没落地，也行成不了力。////，////同理，可以分析出向右的四个步态。资源参考，某站的少儿编程视频步态分析。

机器人的应用越来越广泛，近年来正在走进家庭，吸引我们去熟悉、操作甚至设计、制作属于自己的机器人。朱光潜说，文艺必止于创造，却必始于模仿。同样，作为机器人小白的我们也要从模仿开始。 模仿对象Stanford Doggo是一种四足机器狗，由斯坦福学生机器人俱乐部的极限流动团队开发。灵活的移动性使其可以走路、小跑、跳舞、跳跃、后空翻等。重量不到5千克，最高跳跃1.07米，能以0.9米/秒的速度向前移动...

凭借其独特的与地面的点接触能力和对复杂地形的出色适应性，四足机器人已成为自动化和机器人工程领域的焦点。这些机器人在结构设计、运动规划、平衡控制等方面取得了重大研究进展。然而，当前研究的主要挑战在于进一步提高动态性能、环境适应性和有效载荷能力。本文全面讨论了四足机器人在结构设计、步态规划、传统控制策略、智能控制策略和自主运动等关键技术领域的研究成果。本文重点分析了上述领域的智能化和技术创新趋势，旨在为四足机器人研究提供有力的理论支撑和前瞻性的技术指导。此外，它还为从事该领域的学者提供了宝贵的参考。

本篇记录分享DIY一只属于自己的四足机器狗的全过程，成本极低不到一千，主控是Stm32F103ZET6，从三维建模到全部步态行走算法测试完成历时三个多月，干货满满

本篇记录分享DIY一只属于自己的四足机器狗的全过程，干货满满 ，此为第二篇控制算法篇

标题Stanford Doggo四足机器人的机械结构腿型动力搭配硬件清单Odrive和无刷电机控制方式 一、 Stanford DoggoStanford Doggo 由斯坦福学生机器人俱乐部的极限流动团队开发。它是一个重量不到5千克的四足机器人，能够动态运动，使其能够达到所有四足机器人的最高跳跃，达到1.07米。它还能够以0.9米/秒的速度向前移动，其灵活的移动性使机器人能够行走，小跑，跳舞，跳跃，跳跃和后空翻。 二、 四足机器人腿型结构 1.腿型对于四足机器人，腿型 和 关 节 姿 态 的 布 置

文章来源：宇树科技专利文件首图和封面来源：宇树科技及其专利文件宇树科技人形机器人G1。图源/宇树科技官网近期宇树科技获得了发明专利《一种机器人集成关节单元及应用其的足式机器人》和实用新型专利《一种人形机器人的腿部动力结构和人形机器人》的授权。小编将专利内容初步整理如下，供各位读者参考。Tips：专利源文件已经上传至知识星球，加入即可下载；本文主要是小编根据专利内容所做的粗略的总结，由于水平有限...

摘要 我们提出了一个新的开源机器人的腿部力矩控制系统，这个系统的特点是低成本及结构简单。这个系统由高力矩无刷直流舵机和适合阻抗调节和力矩控制的低传动结构组成。同时我们也设计了一个适应冲撞的新型足底传感器。四足机器人重2.2kg，有8个自由度，四条腿上都搭配了足底传感器。其他零件由3D打印和现成的零件构成，可以做出重量轻且低成本的机器人，这也使得其他研究团队可以快速开发和复制此项目。本文系统地描述了在静态和动态条件下实现足部阻抗的方案，并将无主动阻抗控制调节的最大无量纲腿刚度（dimensionless s

本文针对四足步行机器人开展结构设计与运动仿真研究。通过分析国内外发展现状，提出模块化设计理念，优化腿部结构以实现多样化功能。研究内容包括：步态规划与机构设计、关键部件参数计算与校核、三维建模与运动仿真。采用独立电机驱动方案，完成机械结构设计，使机器人具备小跑步态和避障能力。重点解决了四腿协调运动、转弯机构配合等关键技术问题，最终形成了结构简化、控制便捷的新型四足步行机器人设计方案，为后续研究提供了工程参考。

由于四足机器人是高度冗余的系统，结构的复杂性给控制带来较大的难度，基于无模型的VMC控制，类似于笛卡尔空间的PD控制，不涉及四足机器人的运动学和动力学逆解，只需要计算雅可比矩阵，便可通过力雅可比矩阵将工作空间的力映射到关节空间，从而获得关节期望力矩并下发给各个关节电机。此外，为了使机器人在复杂环境中也能更好的平衡，有的还给机器人装上了二自由度的尾巴，该尾巴如一个倒立摆，额外引入了两自由度尾巴，通过控制尾巴质量快的位置，将机器人本体质心“拉回”支撑点多边形内，提高机器人在崎岖地形通过时的稳定性。