CANape教程:从入门到精通(1)

CAN:CANape使用Function处理数据 CANape中的function and script习惯称之为脚本(实际为函数和脚本)。这里介绍function,可以实现简单信号a和信号b乘法,比如计算功率(转速与扭矩乘)。该功能前期有专业人员做支援,当时问其编制方法,其回答是看帮助文件。现在没有支援自己动手。 功能描述:电压信号阶梯增加,每次保持1.5s,测量后0.5s位移平均值(假设信号步长10ms,需要取样50个点,但该脚本中点的数目为10个)。图示如下: 刚开始看了软件Function definition→Library function, 阅读详情

格式整理的不好,可参考知乎文章:https://zhuanlan.zhihu.com/p/703267395(知乎可以直接上传word,格式保留相对完整)
或者从这里下载完整版pdf:https://download.csdn.net/download/qq_25284701/89430116

目录

1 CANape工具详解

(1)CANape工具基本应用

(2)测量配置Measurement Configration

(3)CMD数据管理、数据回放、测量CAN总线数据

(4)A2L文件设计31

2 CANape快速入门【参考官方】

(1)创建工程

(2)测量(Measurement)

(3)数据记录(DataLogging)

(4)数据分析(Data Analysis)

(5)标定(Calibration)

(6)DHPR高性能分布式记录器

(7)CANape项目灵活移动的方式

(8)有趣的CASL脚本

(9)All about Comments标签用法

(10)显示系统信息

3 CANape使用技巧合集【参考官方】

(1)轻松添加测量文件至CANape

(2)导出CANape工程压缩包

(3)CANape脚本语言CASL简介

(4)XCP测量模式简介:Polling与DAQ

(5)Project Explorer项目管理

(6)其他小技巧

PS:内容太多,超过10M的word无法上传,只能分为3篇文章发布

PS:文档制作过程中参考了网络视频教程,后附相关链接,在此鸣谢


1 CANape工具详解

(1)CANape工具基本应用

标定基础

标定工具通过CCP/XCP等通讯方式与ECU连接,从而修改ECU内部参数的过程叫标定。读取ECU内部参数值,叫做测量。也可以通过外部设备测量ECU的参数。

标定工具要连接ECU需要①通讯方式,如CAN、Lin等,见下图MC1;②标定协议(集成在ECU内部),如CCP/XCP等。另外,在标定过程中还需要一个A2L文件来描述ECU内部的变量情况,见下图MC2。A2L文件也叫做标定数据库,存放着①参数的地址;②参数的十六进制与十进制(物理)值的转换关系。下图中的MC3接口是标定工具与上层自动化工具的接口。

Vector共有CANoe、CANalyzer、CANape三种总线工具。分别用于网络节点仿真;总线数据的测量分析;ECU内部变量的修改标定。CANape功能如下:

CANape主要功能

CANape主要功能包括:ECU内部变量的测量标定、获取GPS信息、音视频信息、数字量模拟量测量、数据记录,基于XCP的数据旁通。诊断测试,Flash刷写标定参数。

  1. CANape工具接口
    下图中间是CANape工具,左边是ECU及CANape支持的外围测量设备,红色为Vector设备。


CANape与ECU相连的方式有多种,基于Lin总线可以采用XCP协议;基于CAN总线可以采用CCP、XCP协议……。还可以通过JTAG、以太网、USB、K线等通讯方式。即CANape可通过多种方式与ECU相连。

  1. 界面配置
    通道配置
    【Device】菜单→“Device config”。或双击设备图标。


① 符号浏览器Symbol Explorer
【Display】→“Symbol Explorer”


② Device window
可以新建设备、从数据库新建设备、通过MCD3或OBD新建设备等。这里的“从数据库新建设备”中的数据库有以下几种:


A2L:标定数据库
CDD:诊断数据库
DBC:通讯数据库
LDF:Lin通讯数据库
XML:FleaxRay数据库
Map文件是制作A2L文件的参考。

  1. Trace窗口设置
    在Trace窗口右击→Configuration可以进行界面设置。


在“Column Configuration”中可以设置Trace窗口的各列都显示哪些内容。各列的顺序也可以在此处调整。

  1. 标定参数设置

在左侧符号浏览器Symbol Explorer中,Device下找到设备VcuCCP,其中A2L下有标定量和测量参数。且A2L中的文件夹和Simulink模型中的System结构是相同的。

这里每个文件夹代表一个子系统、参考子系统、模型引用。位于所有文件夹外的变量(下右图)是因为它们是模型中传播出来的BUS信号,且在当前层汇总到BUS上(下右图)。

可以直接将Symbol Explorer中A2L下的变量拖动到窗口区域。

标定量可以放入Parameter窗口,可以设置一次增减的梯度、相乘的系数。标定量也可以放到Graphic窗口观测其当前值。

  1. 测量列表配置

标定的同时往往需要测量,观察标定量和其他测量变量的实时结果。

  1. 打开测量配置Measurement Configration
    点击菜单栏【Start】下的→Measurement Configration,弹出测量配置窗口。可以在左侧“Measurement signals”中选择测量信号。
  1. 添加信号Database selection
    在Measurement Configration窗口右侧信号列表空白处右击,或者单击窗口左侧工具栏中的

图标即可打开信号数据库窗口Database selection。

CANape快速上手 文章帮助记录CANape学习过程。 阅读详情

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B. Palm", title = "Prediction as a candidate for learning deep hierarchical models of data", year = "2012",}```Contact: rasmusbergpalm at gmail dot comDirectories included in the toolbox-----------------------------------`NN/` - A library for Feedforward Backpropagation Neural Networks`CNN/` - A library for Convolutional Neural Networks`DBN/` - A library for Deep Belief Networks`SAE/` - A library for Stacked Auto-Encoders`CAE/` - A library for Convolutional Auto-Encoders`util/` - Utility functions used by the libraries`data/` - Data used by the examples`tests/` - unit tests to verify toolbox is workingFor references on each library check REFS.mdSetup-----1. Download.2. addpath(genpath('DeepLearnToolbox'));Example: Deep Belief Network---------------------```matlabfunction test_example_DBNload mnist_uint8;train_x = double(train_x) / 255;test_x = double(test_x) / 255;train_y = double(train_y);test_y = double(test_y);%% ex1 train a 100 hidden unit RBM and visualize its weightsrand('state',0)dbn.sizes = [100];opts.numepochs = 1;opts.batchsize = 100;opts.momentum = 0;opts.alpha = 1;dbn = dbnsetup(dbn, train_x, opts);dbn = dbntrain(dbn, train_x, opts);figure; visualize(dbn.rbm{1}.W'); % Visualize the RBM weights%% ex2 train a 100-100 hidden unit DBN and use its weights to initialize a NNrand('state',0)%train dbndbn.sizes = [100 100];opts.numepochs = 1;opts.batchsize = 100;opts.momentum = 0;opts.alpha = 1;dbn = dbnsetup(dbn, train_x, opts);dbn = dbntrain(dbn, train_x, opts);%unfold dbn to nnnn = dbnunfoldtonn(dbn, 10);nn.activation_function = 'sigm';%train nnopts.numepochs = 1;opts.batchsize = 100;nn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.10, 'Too big error');```Example: Stacked Auto-Encoders---------------------```matlabfunction test_example_SAEload mnist_uint8;train_x = double(train_x)/255;test_x = double(test_x)/255;train_y = double(train_y);test_y = double(test_y);%% ex1 train a 100 hidden unit SDAE and use it to initialize a FFNN% Setup and train a stacked denoising autoencoder (SDAE)rand('state',0)sae = saesetup([784 100]);sae.ae{1}.activation_function = 'sigm';sae.ae{1}.learningRate = 1;sae.ae{1}.inputZeroMaskedFraction = 0.5;opts.numepochs = 1;opts.batchsize = 100;sae = saetrain(sae, train_x, opts);visualize(sae.ae{1}.W{1}(:,2:end)')% Use the SDAE to initialize a FFNNnn = nnsetup([784 100 10]);nn.activation_function = 'sigm';nn.learningRate = 1;nn.W{1} = sae.ae{1}.W{1};% Train the FFNNopts.numepochs = 1;opts.batchsize = 100;nn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.16, 'Too big error');```Example: Convolutional Neural Nets---------------------```matlabfunction test_example_CNNload mnist_uint8;train_x = double(reshape(train_x',28,28,60000))/255;test_x = double(reshape(test_x',28,28,10000))/255;train_y = double(train_y');test_y = double(test_y');%% ex1 Train a 6c-2s-12c-2s Convolutional neural network %will run 1 epoch in about 200 second and get around 11% error. %With 100 epochs you'll get around 1.2% errorrand('state',0)cnn.layers = { struct('type', 'i') %input layer struct('type', 'c', 'outputmaps', 6, 'kernelsize', 5) %convolution layer struct('type', 's', 'scale', 2) %sub sampling layer struct('type', 'c', 'outputmaps', 12, 'kernelsize', 5) %convolution layer struct('type', 's', 'scale', 2) %subsampling layer};cnn = cnnsetup(cnn, train_x, train_y);opts.alpha = 1;opts.batchsize = 50;opts.numepochs = 1;cnn = cnntrain(cnn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = cnntest(cnn, test_x, test_y);%plot mean squared errorfigure; plot(cnn.rL);assert(er<0.12, 'Too big error');```Example: Neural Networks---------------------```matlabfunction test_example_NNload mnist_uint8;train_x = double(train_x) / 255;test_x = double(test_x) / 255;train_y = double(train_y);test_y = double(test_y);% normalize[train_x, mu, sigma] = zscore(train_x);test_x = normalize(test_x, mu, sigma);%% ex1 vanilla neural netrand('state',0)nn = nnsetup([784 100 10]);opts.numepochs = 1; % Number of full sweeps through dataopts.batchsize = 100; % Take a mean gradient step over this many samples[nn, L] = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.08, 'Too big error');%% ex2 neural net with L2 weight decayrand('state',0)nn = nnsetup([784 100 10]);nn.weightPenaltyL2 = 1e-4; % L2 weight decayopts.numepochs = 1; % Number of full sweeps through dataopts.batchsize = 100; % Take a mean gradient step over this many samplesnn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.1, 'Too big error');%% ex3 neural net with dropoutrand('state',0)nn = nnsetup([784 100 10]);nn.dropoutFraction = 0.5; % Dropout fraction opts.numepochs = 1; % Number of full sweeps through dataopts.batchsize = 100; % Take a mean gradient step over this many samplesnn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.1, 'Too big error');%% ex4 neural net with sigmoid activation functionrand('state',0)nn = nnsetup([784 100 10]);nn.activation_function = 'sigm'; % Sigmoid activation functionnn.learningRate = 1; % Sigm require a lower learning rateopts.numepochs = 1; % Number of full sweeps through dataopts.batchsize = 100; % Take a mean gradient step over this many samplesnn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.1, 'Too big error');%% ex5 plotting functionalityrand('state',0)nn = nnsetup([784 20 10]);opts.numepochs = 5; % Number of full sweeps through datann.output = 'softmax'; % use softmax outputopts.batchsize = 1000; % Take a mean gradient step over this many samplesopts.plot = 1; % enable plottingnn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.1, 'Too big error');%% ex6 neural net with sigmoid activation and plotting of validation and training error% split training data into training and validation datavx = train_x(1:10000,:);tx = train_x(10001:end,:);vy = train_y(1:10000,:);ty = train_y(10001:end,:);rand('state',0)nn = nnsetup([784 20 10]); nn.output = 'softmax'; % use softmax outputopts.numepochs = 5; % Number of full sweeps through dataopts.batchsize = 1000; % Take a mean gradient step over this many samplesopts.plot = 1; % enable plottingnn = nntrain(nn, tx, ty, opts, vx, vy); % nntrain takes validation set as last two arguments (optionally)[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.1, 'Too big error');```[![Bitdeli Badge](https://d2weczhvl823v0.cloudfront.net/rasmusbergpalm/deeplearntoolbox/trend.png)](https://bitdeli.com/free "Bitdeli Badge")

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清风皓月伴星辰
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