一篇学懂roslaunch文件语法

参考：
【ROS学习笔记】15.launch启动文件的使用方法
ROS的launch文件
ROS知识篇—ROS的launch文件

ROS1 中的 launch 文件是使用 XML 格式编写的，通常用于启动多个节点、设置参数、重映射话题等。

1 launch文件常用语法汇总

1. <launch> 根元素

每个 launch 文件都以 <launch> 为根节点。

<launch>
  ...
</launch>

2. 启动节点：<node>

<node name="my_node" pkg="my_package" type="my_node_exe" output="screen" />

• name：节点名称（重命名）
• pkg：所属包名
• type：可执行文件名（不加路径）
• output="screen"：将输出打印到终端

参数说明：
output：控制某个节点node把日志信息打印到终端。
respawn：节点奔溃后是否重启
required：节点是否为必须节点，即改节点奔溃后须终止其他节点
ns：自定义的命名空间，在自定义的命名空间中运行节点
args：输入参数用

3. 参数设定：<param> 和 <rosparam>

方式一：设置单个参数

<param name="robot_name" value="uav1" />

方式二：加载 YAML 文件

<rosparam file="$(find my_package)/config/params.yaml" command="load" />

方式三：直接嵌入参数

<rosparam>
robot:
  name: uav1
  id: 1
</rosparam>

4. 重映射话题：<remap>

<node name="my_node" pkg="my_package" type="my_node" output="screen">
  <remap from="/original_topic" to="/new_topic"/>
</node>

5. 使用变量和替换参数：$(arg ...), $(env ...), $(find ...)

• $(arg my_arg)：使用传入的参数
• $(env ENV_VAR)：获取环境变量
• $(find my_package)：查找包路径

6. 定义与使用参数：<arg>

<arg name="robot_name" default="uav1" />
<node name="$(arg robot_name)_node" pkg="my_pkg" type="my_node" />

可以从命令行传入：

roslaunch my_pkg my.launch robot_name:=uav2

7. 启动文件嵌套：<include>

<include file="$(find my_package)/launch/another_launch.launch">
  <arg name="robot_name" value="uav1"/>
</include>

8. 条件启动：if 和 unless

<node name="debug_node" pkg="debug_pkg" type="debug" if="$(arg debug_mode)" />
<node name="safe_node" pkg="safe_pkg" type="safe" unless="$(arg debug_mode)" />

9. 命名空间：<group ns="uav1"> 和 <node ns="uav1" />

方法一：通过 group 指定命名空间

<group ns="uav1">
  <node name="mavros" pkg="mavros" type="mavros_node" />
</group>

方法二：在 node 中指定 ns

<node ns="uav1" name="mavros" pkg="mavros" type="mavros_node" />

10. 设置参数服务器上的命名空间

<param name="~local_param" value="123"/>  <!-- 相对于节点的私有命名空间 -->

2.多无人机系统launch文件示例

设计一个多无人机场景，启动两个无人机（uav1 和 uav2）模拟系统，每个无人机使用 MAVROS 与 PX4 通信，并加载各自的参数、命名空间和话题重映射，同时允许外部控制是否开启调试节点、并嵌套加载子启动文件。

2.1 场景说明：多无人机系统

• 使用参数文件配置 MAVROS
• 每个无人机都运行在自己的命名空间下
• 使用 <arg> 控制调试节点是否开启
• 使用 <include> 加载通用 MAVROS 启动模板
• 重映射 UAV 的 /cmd_vel 到 /uavX/vel_cmd
• 使用 <rosparam> 和 YAML 文件加载参数
• 使用条件语句 if 来决定是否加载 debug 节点
• 使用替换参数 $(arg ...), $(find ...) 等
• 使用 <group> 管理命名空间
• 使用 <param> 设置参数服务器值

2.2 文件结构

my_drone_project/
├── launch/
│   ├── dual_uav_system.launch       # 主 launch 文件
│   ├── single_uav.launch           # 子 launch，负责一个 UAV 启动
├── config/
│   ├── uav1.yaml
│   └── uav2.yaml

2.3 主启动文件：dual_uav_system.launch

<launch>
  <!-- ========== 1. 定义通用参数 ========== -->
  <arg name="enable_debug" default="true" />
  
  <!-- 启动 uav1 -->
  <include file="$(find my_drone_project)/launch/single_uav.launch">
    <arg name="uav_name" value="uav1" />
    <arg name="fcu_url" value="udp://:14540@127.0.0.1:14557" />
    <arg name="system_id" value="1" />
    <arg name="param_file" value="$(find my_drone_project)/config/uav1.yaml" />
    <arg name="enable_debug" value="$(arg enable_debug)" />
  </include>

  <!-- 启动 uav2 -->
  <include file="$(find my_drone_project)/launch/single_uav.launch">
    <arg name="uav_name" value="uav2" />
    <arg name="fcu_url" value="udp://:14541@127.0.0.1:14558" />
    <arg name="system_id" value="2" />
    <arg name="param_file" value="$(find my_drone_project)/config/uav2.yaml" />
    <arg name="enable_debug" value="$(arg enable_debug)" />
  </include>
</launch>

2.4 单个无人机启动：single_uav.launch

<launch>
  <!-- ========== 2. 定义参数 ========== -->
  <arg name="uav_name" />
  <arg name="fcu_url" />
  <arg name="system_id" />
  <arg name="param_file" />
  <arg name="enable_debug" />

  <!-- ========== 3. 命名空间 group ========== -->
  <group ns="$(arg uav_name)">

    <!-- ========== 4. 设置参数 ========== -->
    <param name="tgt_system" value="$(arg system_id)" />
    
    <!-- ========== 5. 加载 YAML 参数 ========== -->
    <rosparam file="$(arg param_file)" command="load" />

    <!-- ========== 6. 启动 MAVROS 节点 ========== -->
    <node name="mavros" pkg="mavros" type="mavros_node" output="screen">
      
      <!-- ========== 7. 参数设置 ========== -->
      <param name="fcu_url" value="$(arg fcu_url)" />
      <param name="gcs_url" value="" />

      <!-- ========== 8. 话题重映射 ========== -->
      <remap from="/cmd_vel" to="/$(arg uav_name)/vel_cmd" />
    </node>

    <!-- ========== 9. 条件启动调试节点 ========== -->
    <node name="debug_tool" pkg="my_debug_tools" type="debug_node" output="screen"
          if="$(arg enable_debug)">
      <param name="log_level" value="debug" />
    </node>

  </group>
</launch>

2.5 YAML 配置文件（config/uav1.yaml）

mavros:
  gps:
    use_sim_time: true
  imu:
    calibration: true

使用方法

roslaunch my_drone_project dual_uav_system.launch enable_debug:=false

问题1：arg 和 param在launch文件中有什么区别？

一句话总结：

• arg 是用于 launch 脚本中变量替换，控制节点名、路径、逻辑
• param 是要传递给 ROS 节点的实际参数

<arg> 和 <param> 在 ROS1 launch 文件中扮演不同角色，职责不一样。

更具体

问题2：如何读取ROS参数服务器的参数？

<launch>
  <!-- 定义一个变量 arg -->
  <arg name="robot_name" default="uav1" />
  <arg name="max_speed" default="1.5" />

  <!-- 将 arg 用作 param 值，设置到 ROS 参数服务器中 -->
  <param name="robot_name" value="$(arg robot_name)" />
  <param name="max_speed" value="$(arg max_speed)" />

  <!-- 启动节点 -->
  <node name="$(arg robot_name)_controller" pkg="my_pkg" type="control_node" />
</launch>

• arg 是用于 launch 脚本中变量替换，控制节点名、路径、逻辑
• param 是要传递给 ROS 节点的实际参数

launch 文件：

<param name="max_speed" value="1.5"/>

C++ 读取：

double max_speed;
ros::NodeHandle nh;
nh.getParam("max_speed", max_speed);

问题3：ROS 参数读取方法：结构体批量处理参数

1. 参数结构体定义

在头文件中定义参数结构体，集中管理节点所需的所有参数：

struct GA_Params{
    int population_size;       // 种群大小
    int generation_max;        // 最大代数
    double crossover_fraction; // 交叉概率
    double mutation_rate;      // 变异率
    int best_stall_max;        // 最优停滞最大代数
    int elite_count;           // 精英保留数量
    int max_steps;             // 最大步骤数
};

在类中创建结构体对象：

GA_Params ga_params_;  // GA参数结构体实例

2. 参数读取实现

在初始化函数中读取参数并设置默认值：

void GA::init(ros::NodeHandle &nh){
    // 读取参数，若未设置则使用默认值
    nh.param("population_size", ga_params_.population_size, 50);
    nh.param("generation_max", ga_params_.generation_max, 50);
    nh.param("crossover_fraction", ga_params_.crossover_fraction, 0.7);
    nh.param("mutation_rate", ga_params_.mutation_rate, 0.1);
    nh.param("best_stall_max", ga_params_.best_stall_max, 10);
    nh.param("elite_count", ga_params_.elite_count, 5);
    nh.param("max_steps", ga_params_.max_steps, 100);

    // 参数校验
    if (ga_params_.population_size <= 0) 
        throw std::invalid_argument("Population size must be positive");
    if (ga_params_.generation_max <= 0) 
        throw std::invalid_argument("Max generations must be positive");
    if (ga_params_.crossover_fraction < 0.0 || ga_params_.crossover_fraction > 1.0) 
        throw std::invalid_argument("Crossover fraction must be between 0 and 1");
    if (ga_params_.mutation_rate < 0.0 || ga_params_.mutation_rate > 1.0)
        throw std::invalid_argument("Mutation rate must be between 0 and 1");
    if (ga_params_.best_stall_max <= 0) 
        throw std::invalid_argument("Best stall max must be positive");
    if (ga_params_.elite_count < 0) 
        throw std::invalid_argument("Elite count cannot be negative");
}

注意：crossover_fraction参数是double类型，在赋初始值的时候必须赋值为0.7浮点型，而不能是1整型。
3. 节点句柄与参数命名空间

在函数中调用初始化函数时，需注意节点句柄的类型：

Position GA::solve() {
    ros::NodeHandle nh;  // 全局命名空间句柄
    init(nh);  // 传入句柄用于读取参数
}

两种句柄类型的区别：

1. 全局命名空间

   ros::NodeHandle nh;  // 无参数构造
   // 查找参数: /population_size (全局命名空间)
   

2. 私有命名空间

   ros::NodeHandle nh("~");  // 带~构造
   // 查找参数: /节点名/population_size (节点私有空间)
   

4. Launch 文件配置

全局参数配置

<launch>
    <!-- 定义参数默认值 -->
    <arg name="population_size" default="20"/>
    <arg name="generation_max" default="10"/>
    <arg name="crossover_fraction" default="0.5"/>
    <arg name="mutation_rate" default="0.5"/>
    <arg name="best_stall_max" default="5"/>
    <arg name="elite_count" default="2"/>
    <arg name="max_steps" default="5"/>

    <!-- 设置全局参数 -->
    <param name="population_size" value="$(arg population_size)"/>
    <param name="generation_max" value="$(arg generation_max)"/>
    <param name="crossover_fraction" value="$(arg crossover_fraction)"/>
    <param name="mutation_rate" value="$(arg mutation_rate)"/>
    <param name="best_stall_max" value="$(arg best_stall_max)"/>
    <param name="elite_count" value="$(arg elite_count)"/>
    <param name="max_steps" value="$(arg max_steps)"/>
</launch>

私有参数配置

方法 1：在 node 标签内定义

<node name="GA_node" pkg="xxx" type="xxx" output="screen">
    <param name="population_size" value="$(arg population_size)"/>
    <param name="generation_max" value="$(arg generation_max)"/>
    <!-- 其他参数 -->
</node>

方法 2：使用～前缀

<param name="~population_size" value="$(arg population_size)"/>
<param name="~generation_max" value="$(arg generation_max)"/>
<!-- 其他参数 -->

问题4：ROS 中 param () 与 getParam () 的区别

核心差异

关键区别

• param()方法

  • 语法：nh.param(参数名, 存储变量, 默认值)
  • 功能：尝试获取参数值并存储到变量中。如果参数不存在，会自动将默认值赋给变量
  • 返回值：无返回值（通过引用修改传入的变量）

  int population_size;
  nh.param("population_size", population_size, 50); // 不存在时自动设为50
  

• getParam()方法

  • 语法：nh.getParam(参数名, 存储变量)
  • 功能：尝试获取参数值并存储到变量中。如果参数不存在，不会修改变量
  • 返回值：返回bool类型，true表示获取成功，false表示参数不存在

  int population_size = 50; // 手动设置默认值
  bool success = nh.getParam("population_size", population_size);
  if (!success) {
      ROS_WARN("使用默认值: population_size = 50");
  }
  

问题5：重映射话题的使用时机

//1号无人机需要订阅
std::string topic = "/drone_1_data/odom";
odom_subs_ = nh.subscribe<nav_msgs::Odometry>(topic, 10);
//2号无人机需要订阅
std::string topic = "/drone_2_data/odom";
odom_subs_ = nh.subscribe<nav_msgs::Odometry>(topic, 10);

使用话题重映射

// 在launch文件中重映射话题到一个统一话题
<node ...>
  <arg name="drone_id" value="2"/>
  <remap from="~odom" to="/drone_$(arg drone_id)_data/odom"/>
</node>
// 然后使用简单订阅
ros::Subscriber odom_sub = nh.subscribe("odom", 10, &odomCallback);

当需要创建多个无人机节点，只需在启动时修改drone_id参数的值即可，无需修改重映射规则。

问题6：如何在launch文件中进行运算

在一开始就定义一个新参数：

<arg name="drone_id" default="1"/>
<arg name="drone_id_x" default="$(eval arg('drone_id') - 1)"/>

然后在后面节点里用 $(arg drone_id_x)。

问题7：include和node在launch文件中的使用区别

1. 作用对象不同

• <node>
  • 启动的是一个可执行程序（节点），并且可以通过 <param> 或 <rosparam> 给该节点加载参数。
  • 这些参数会放在 该节点的私有命名空间 下（~param_name）。
  • 也可以用 remap 改变话题名。
• <include>
  • 用来包含另一个 .launch 文件，可以给 被包含的 launch 文件 传递参数。
  • 这些参数通常通过 <arg> 机制传递，而不是直接 <param>。
  • 所以 <include> 更像是 组合多个 launch 文件 的工具，而不是直接启动节点。

2. 参数传递方式

（1）<node> 中传递参数

• 通过 <param> 或 <rosparam> 标签传递，参数直接加载到该节点。

• 语法示例：

  <node pkg="demo_pkg" type="demo_node" name="demo_node">
      <param name="speed" value="3.0"/>
      <rosparam file="$(find demo_pkg)/config/settings.yaml"/>
  </node>

• 这些参数会在节点的 私有命名空间 下（如 ~speed），节点用 ros::param::get("~speed", ...) 或 rclcpp::Node::get_parameter("speed") 来取。

（2）<include> 中传递参数

• 不能直接 <param> 给节点，而是用 <arg> 把值传给被 include 的 launch 文件。

• 被 include 的 launch 文件需要用 <arg> 接收，然后在它里面再用 <param> 或 <rosparam> 传给节点。

• 语法示例：

  <!-- 主 launch 文件 -->
  <include file="$(find demo_pkg)/launch/child.launch">
      <arg name="speed" value="3.0"/>
  </include>

子 launch 文件：

  <launch>
      <arg name="speed" default="1.0"/>
      <node pkg="demo_pkg" type="demo_node" name="demo_node">
          <param name="speed" value="$(arg speed)"/>
      </node>
  </launch>

• 参数不会直接影响某个节点，必须由子 launch 处理。

问题8：总结node ns="…“与group ns=”…"的区别

1.基本作用

• <node ns="...">
  给单个节点加命名空间。只影响这个节点及它的参数、话题。

  <node ns="uav1" name="mavros" pkg="mavros" type="mavros_node"/>
  

  → 节点名：/uav1/mavros
  → 话题：/uav1/mavros/...
  → 参数：/uav1/mavros/...

• <group ns="...">
  给一组节点/参数统一加命名空间。

  <group ns="uav1">
    <node name="mavros" pkg="mavros" type="mavros_node"/>
    <param name="speed" value="1.0"/>
  </group>
  

  → 节点名：/uav1/mavros
  → 参数：/uav1/speed

2. 参数命名空间的不同

• 在 <node> 内用 ns="..."：
  节点的私有参数（~param）会落到 /uav1/mavros/param，公共参数（param）则落到 /uav1/mavros/param（因为它们都相对节点）。
• 在 <group> 内设置 <param>：
  参数会直接落到 /uav1/param，不依赖节点名。

总结：

• <node ns> → 参数挂在节点下。
• <group ns> → 参数挂在命名空间下。

3.使用场景

• 适合用 <node ns> 的情况：
  • 想单独给某个节点分命名空间。
  • 多个相同节点需要在不同命名空间运行，避免话题/参数冲突。
  • 例：多架无人机的 MAVROS 节点。
• 适合用 <group ns> 的情况：
  • 想把一批节点、参数打包进统一的命名空间。
  • 一个命名空间下可能有多个节点、多个参数，方便组织。
  • 例：uav1 下有 mavros、planner、controller 等多个节点。