CAN通信波特率计算和采样点

CAN通信的一个bit由下面4个部分组成：（波特率=1秒传输的bit数量，如1M波特率就是1秒传输1000000个bit）

Sync_Seg：同步段，同步起始的边沿。
Prog_Seg：传播时间段，用于补偿网络内的物理延迟时间。包括总线上的信号传播时间和CAN节点的内部延迟时间。
Phase_Seg1/Phase_Seg2：用于补偿边缘相位误差。

单片机对此位是高还是低信号的采样，在Phase_Seg1和Phase_Seg2之间进行。

对应到STM32：

STM32把一个bit分成了3个部分，每个部分的计量单位是tq
tq就是时钟节拍，是接给CAN的时钟。
第1个部分固定为1，后面两个部分由寄存器来配置。

采样点的设置对CAN通信的稳定性有很大影响。CiA（CAN in Automation）推荐的采样点设置如下：
波特率大于800Kbps时，采样点应为75%。
波特率在500Kbps到800Kbps之间时，采样点应为80%。
波特率小于或等于500Kbps时，采样点应为87.5%。