组合导航-IMU-GPS-RTK基本介绍

组合导航是指综合各种导航设备，由监视器和计算机进行控制的导航系统。大多数组合导航系统以惯导系统为主，综合卫星导航系统，其原因主要是由于惯性导航能够提供比较多的导航参数，还能够提供全姿态信息参数，这是其他导航系统所不能比拟的。内置三轴陀螺仪，三轴加速度计，三轴磁传感器，可以测量载体的速度、位置、姿态，以及输出补偿后的角速率、加速度、磁场等数据信息。

1、IMU

IMU，全称inertial measurement unit，即惯性测量单元，主要用于测量自身位姿，位姿包含位置和姿态。惯性导航系统（IMU）由陀螺仪、加速度计等惯性传感器 和导航解算系统集成而成。陀螺仪和加速度计是系统的核心器件，陀螺仪测量物体 的角速度，加速度计测量物体的加速度。典型的惯导产品包含 3 组陀螺仪和加速度计，分别测量三个自由度的角速度和加速度，通过积分即可获得物体在三维空间的 运动速度和轨迹。
加速计测量三轴上的加速度，陀螺仪测量绕三轴的角速度，通过这两种传感器数据，可以计算出IMU自身的位姿变化，即当前时刻相对于上一时刻的姿态变化。惯导可以拿到：角速度 加速度 以及位姿

显著的缺点：

我们使用IMU器件最终想要获取的是位姿数据，包含位置和姿态，而实际IMU直接测量的数据是加速度和角速度，需要对角速度进行一次积分计算角度，也就是姿态；对加速度进行二次积分获取距离，也就是位置。由于种种原因，所有的传感器测量数据，都有测量误差，而IMU是通过积分实现间接测量值，且其参考数据是上时刻数据，这就造成其误差也会随着时间传递下去，时间越久，其误差越大，这一特性成为数据漂移，所以IMU一般需要与其它传感器配合使用。

2、IMU与AHRS、GPS

AHRS，全称Attitude and Heading Reference System，即航姿参考系统，其组件为加速计、陀螺仪和磁力计，可以看到AHRS比IMU多一个磁力计，磁力计可以测量磁场的方向和强度。AHRS与IMU都可以测量位姿，但是其参考坐标系不同，IMU参考坐标系是其上一时刻的位姿，AH