22、匝道计量：建模、仿真与控制问题解析

匝道计量：建模、仿真与控制问题解析

1. 无模型控制基础

无模型控制在许多实际系统中有着广泛应用。为了便于理解，我们先聚焦于单输入单输出（SISO）系统。

• 超局部模型
  • 大多数实际系统可由超局部模型$\dot{y} = F + \alpha u$近似，其中控制变量为$u$，输出变量为$y$。常数$\alpha \in R$由使用者选择，使得$\alpha u$和$\dot{y}$量级相同，所以$\alpha$无需精确估计。
  • $F$通过控制和输出变量$u$和$y$来估计，它不仅涵盖了系统的未知结构，还包含了任何外部干扰。
• 智能控制器
  • 采用智能比例控制器（iP）$u = \frac{-F - \dot{y}^ + K_P e}{\alpha}$来闭合回路，其中$y^ $是参考轨迹，$e = y - y^*$是跟踪误差，$K_P$是调谐增益。
  • 结合超局部模型和智能比例控制器可得$\dot{e} + K_P e = 0$，当$K_P > 0$时，$\lim_{t \to +\infty} e(t) = 0$，这表明$K_P$的调谐很直接，与经典的PI和PID增益调谐有很大不同。
• F的估计
  • 在弱可积条件下，$F$可由分段常数函数$F_{est}$“很好”地近似。有两种估计计算方法：