32、Linux 实时系统编程指南

Linux 实时系统编程指南

1. 调度算法概述

在系统调度中，有两种常见的调度算法：轮询调度（Round Robin，RR）和先进先出调度（FIFO）。RR 调度与 FIFO 调度类似，但任务会在运行一段固定时间后自动移到队列尾部。这两种调度方法都并非天生适用于实时系统。FIFO 调度的不可预测性源于任务未能正确让出资源，导致其他任务无法运行。若未让出资源的是实时任务，该过程则更具可预测性。RR 调度会在系统的所有进程间平均分配时间，随着任务增多，单个任务分配到的时间减少，降低了调度的可预测性。

调度还有一个重要维度，即系统做出调度决策所需的时间，常被称为调度延迟或上下文切换时间。理想情况下，无论系统上运行多少线程，调度器所需时间应保持恒定。2.6 内核中的所有调度器大致符合这一描述，在计算机科学领域被称为 O(1)。

2. Linux 实时系统的实现

为使 Linux 成为软实时系统，人们付出了大量努力。当前的相关项目是 CONFIG_PREEMPT_RT 补丁，可从 http://rt.wiki.kernel.org 获取。该项目最初致力于通过提高 Linux 内核的可抢占性来降低延迟。

当 Linux 内核首次移植到多处理器系统时，内核的竞态条件通过使用一个名为大内核锁（Big Kernel Lock，BKL）的单一锁来解决。这导致内核整体序列化，因为许多不相关的例程使用此锁来消除竞态条件。BKL 不仅缺乏粒度，还是一个自旋锁，即请求锁的代码会在循环中等待，等待下一个锁的进程不会让出资源，导致系统无法进行实时调度。

预emption（抢占）对实时系统至关重要。当低优先级任务独占高优先级任务所需的资源，或者锁占