Instruct2Act：使用大型语言模型将多模态指令映射到机器人动作

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VIP免费原创最新推荐文章于 2026-08-28 13:58:28 发布 4.3k 阅读 AI 写同款· GEO 优化 ›

Instruct2Act：用大语言模型生成代码，让机器人听懂指令并执行任务大语言模型（LLM）凭借其强大的代码生成和逻辑推理能力，正从文本处理领域向更复杂的物理世界交互演进。其核心原理在于，将自然语言指令作为输入，通过精心设计的提示词工程，转化为结构化的、可执行的程序代码。这种技术路径的价值在于，它绕过了为每个具体任务训练专用模型的传统范式，提供了一种更通用、更灵活的解决方案。在机器人领域，这一能力尤为关键，它使得机器人能够理解开放式的多模态指令（如文本结合图像或指向），并自主规划动作序列。具体到应用场景，例如桌面物品整理或工业分拣，系统可以调用成熟的视觉基础模型（如SAM进行实阅读详情

Instruct2Act：使用大型语言模型将多模态指令映射到机器人动作

基础模型在多种应用中取得了重大进步，包括文本到图像的生成、全景分割和自然语言处理。本文提出了一个名为Instruct2Act的框架，该框架利用大型语言模型将多模态指令映射为机器人操作任务的顺序动作。
具体来说，Instruct2Act使用大型语言模型生成Python程序，构成了一个完整的机器人任务的感知、规划和行动循环。
在感知部分，预定义的API用于访问多个基础模型，其中"Segment Anything Model"(SAM)精确地定位候选物体，而CLIP对它们进行分类。
通过这种方式，该框架利用基础模型的专业知识和机器人的能力，将复杂的高级指令转化为精确的策略代码。我们的方法可以调整和灵活地适应各种指令模态和输入类型，并满足特定任务需求。
我们通过在不同场景下的机器人任务中评估，验证了我们的方法的实用性和效率。此外，我们的零射击方法在许多任务中都超越了许多最先进的基于学习的策略。
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近年来，大型语言模型（LLMs），如GPT-3、LLaMA和ChatGPT在人类文本生成和理解自然语言指令方面取得了前所未有的进步。这些模型在被训练大量收集的语料库并吸收人类反馈后，展示了出色的零样本泛化能力。继续发展的工作，例如Visual ChatGPT，结合了多种视觉基础模型，利用提示管理器实现视觉绘图和编辑。此外，VISPROG提出了一种神经符号化方法，用于复杂的视觉任务，包括图像理解、操作和知识检索。受到将LLMs和多模态基础模型结合的巨大潜力的启发，我们的目标是开发通用的机器人操纵系统。我们是否能建立一个像ChatGPT那样支持机器人操作、视觉目标达成和视觉推理的机器人系统？

开发能够在动态环境中执行复杂任务的通用机器人系统是机器人研究中的一大挑战。这样的系统必须具备感知环境、选择相关机器人技能，并将它们适当地排列以实现长期目标的能力。实现这些功能