深度：旋转变压器原理，芯片，算法，选型

旋转变压器概述 　　旋转变压器（resolver/transformer）是一种电磁式传感器，又称同步分解器。它是一种测量角度用的小型交流电动机，用来测量旋转物体的转轴角位移和角速度，由定子和转子组成。 　　 　　旋转变压器 　　旋转变压器的工作原理 　　定子绕组D1-D2接交流电源激磁，转子绕组Z1-Z2接负载ZL当主令轴带动转子转过θ角时，转子各绕组中产生的感应电压。采用不同接线方式或不同的绕组结构，可以获得与转角成不同函数关系的输出电压。采用不同的结构还可以制成弹道函数、圆函数、锯齿波函数等特种用途的旋转变压器。 　　 　　旋转变压器原理图 　　利用两台相同的正、余弦旋转

旋转变压器简介: 旋转变压器又称回转变压器，主要用于运动伺服控制系统中，作为角度位置的传感器和测量用，时自动控制系统中的一类精密控制微电机。当其一次侧施加单相交流电压励磁时，其二次侧的输出电压与转子转角呈严格的函数关系。 旋转变压器电路概述: 该旋转变压器电路设计由STM32F103RBT6最小系统、ADI芯片AD2S1200解码电路、电源电路、RS232、RS485、CAN通讯接口电路和外部扩展电路4部分组成。电源电路主要给AD2S1200解码电路提供电源，主要提供±15V，5V,3.3V三路电压，AD2S1200解码电路负责与旋转变压器连接并对其两路正余弦输出电压进行解码，得到角度和速度值。主控电路主要通过SPI采集AD2S1200的解码指，另外主控电路外扩了RS232、RS485、CAN总线接口，方便解码电路与外部设备通讯。外部扩张接口则引出了STM32F103RBT6未用的芯片管脚，这些管脚具有AD、PWM等功能，可以用来对解码电路进行功能扩展。ADI芯片AD2S1200数据手册（AD2S1200数据手册下载链接） 如截图: 下面这个是旋转变压器，中间这个是转子，可以和电机同轴安装，用来测量电机当前转子的位置，旋变在永磁同步电机中运用比较多，其可靠性相当高，并且测得的角度位置是绝对式的位置信息，可以克服光电编码器相对位置测量的弊端，并且其测量精度相当高。 总的来说，硬件设计方面还不是特别完善，但是解码电路已经能正常工作，可以测得当前旋转变压器转子当前的角度与速度信息。 AD2S1200的两路励磁输出信号 旋转变压器的励磁信号 静止状态下旋转变压器的两路输出信号 转子运动时旋转变压器的输出波形 静止状态下串口调试助手显示的当前角度与速度值

旋转变压器 Rotary Transformer，简称RoFormer，是我们自研的语言模型之一，主要是为Transformer结构设计了新的旋转式位置编码（Rotary Position Embedding，RoPE）。RoPE具有良好的理论性质，并且是目前唯一一种可以应用到线性注意的绝对位置编码，目前来看实验结果也颇为不错。 详细介绍： : 依赖 bert4keras 0.10.4 参考配置：在24G显存的3090上，跑maxlen = 1024，batch_size能跑到8以上。 下载 （提取码：xy9x） 引用 Bibtex： @techreport{zhuiyiroformer, title={RoFormer: Transformer with Rotary Position Embeddings - ZhuiyiAI}, author={Jianlin Su}

参照官方电路改进简化后的旋转变压器解码电路，亲测可用，我的旋变是需要7Vpp以上激励，六路信号线（包括差分sin/cos四路输入以及两路差分输出），经位置读取后效果很好，针对AD2S1210解码。