1、无人机容错协同控制：原理、挑战与解决方案

无人机容错协同控制：原理、挑战与解决方案

1. 背景与动机

无人机（UAV）作为一种空中平台，已广泛应用于森林火灾监测、搜索救援、电力线/管道检查以及侦察监视等任务。然而，单架无人机由于覆盖范围和有效载荷能力有限，往往难以提供广域观测和精细信息。为解决这一难题，多架无人机被部署以协同执行复杂任务，显著提高了任务效率。

多无人机编队飞行中，每架无人机的协同控制模块接收相邻无人机的状态信息，并生成控制动作以调节协同行为。目前，已采用了多种方法来设计有效的编队控制，如领导者 - 跟随者、基于行为、虚拟结构、避碰和代数图方法等。此外，考虑到编队中无人机间的尾流涡流，还研究了近距离编队控制方法以保持相对位置，避免碰撞。

但值得注意的是，这些研究大多未考虑飞行中的故障和干扰等意外情况。随着多无人机系统中执行器、传感器和组件数量的增加，整个编队系统易受故障影响，这会显著降低编队性能，甚至破坏预设任务。与单架无人机的故障不同，编队中一架无人机的故障不仅会影响其自身稳定性，还会通过信息传输干扰相邻无人机。因此，为确保编队安全和协同操作性能，需要开发容错协同控制（FTCC）系统，这也增加了设计的挑战性。

2. 容错控制简介

安全关键系统常见的三种典型故障为执行器、传感器和组件故障。执行器故障时，故障执行器无法准确跟随控制信号，若不及时补救，会严重降低系统性能。传感器故障时，测量的状态信息不准确，会为闭环系统提供错误反馈，导致测量状态收敛到预期信号，而非真实状态。组件故障则会改变系统结构和动态，使故障系统易崩溃。因此，处理这些常见故障对确保系统可靠运行至关重要。

2.1 故障检测与诊断（FDD）

FDD 技术最初是