轨迹优化 | 图解欧氏距离场与梯度场算法(附ROS C++/Python实现)

原创 已于 2024-07-30 22:35:36 修改 · 4.5k 阅读 · 80 GEO检测
于 2024-06-17 09:29:29 首次发布

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🔥课设、毕设、创新竞赛必备！🔥本专栏涉及更高阶的运动规划算法轨迹优化实战，包括：曲线生成、碰撞检测、安全走廊、优化建模(QP、SQP、NMPC、iLQR等)、轨迹优化(梯度法、曲线法等)，每个算法都包含代码实现加深理解

🚀详情：运动规划实战进阶：轨迹优化篇

1 什么是距离场？

距离场(Distance Field)也称为距离变换(Distance Transform)，在图像处理和模式识别中是一种重要工具，其核心思想是将图像中每个像素点的值表示为到最近的目标像素的距离度量，更高维的情况依次类推。在计算机视觉领域，距离场是图像分割和配准的基础，在运动规划中则常用于地图建模(广义Voronoi图计算)和轨迹梯度优化。

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#算法 #c++ #人工智能 #机器人 #自动驾驶
#ROS #ROS2
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技术美术个人笔记（五）——体素距离场及体积雾
小谁的博客
07-28 1845
文章目录体素的概念体素的应用RayMarching高度雾和体积雾 体素的概念 一个场景的体素可以用3D空间数据表示，而不是传统的栅格化视图(存储在渲染目标中)，后者只有一个深度值，可以很容易地在空间上遍历一个体素场景，并且可以访问场景中的数据。例如光照、更有说服力的环境遮挡和体积光，也可以利用体素信息来做游戏场景处理方案。例如，在体素网格中投射光线以检查其可见性，如果你有其他想法可以利用你的场景体素来组织场景等等，这些都可以用体素来表示。 概念上类似二维空间的最小单位——像素 论文摘自：体素技术介绍 体
距离场和距离变换：distance_transform
gongdiwudu的专栏
01-15 3346
你知道图像处理的骨架这个概念吗？如果知道，你能解释清楚什么算法生成骨架吗？从一堆横竖叠加的扑克牌中，你能整理出几张牌，并保存牌的花色信息吗？如果您对上述提问存在疑虑，那么就好好看看本文吧。
轨迹优化 | 基于激光雷达的欧氏距离场ESDF地图构建(附ROS C++仿真)
FRIGIDWINTER的博客
07-07 5108
ESDF通过量化空间中点到障碍物的有符号欧氏距离，将复杂环境转化为数值场，为轨迹优化提供数学工具。文章从数学定义出发，结合轨迹优化场景，阐述了ESDF的核心思想，包括碰撞检测硬约束和轨迹优化软约束的实现方法。此外，介绍了基于激光雷达构建ESDF的流程，包括体素化处理和算法实现，并通过ROS仿真展示了ESDF在三维环境中的可视化效果。
[地图]构建欧氏距离场
xiewf的博客
04-08 1万+
文章目录简介一、FIESTA使用1.安装依赖2.下载编译3.运行实例4.可能存在的问题data.bag数据包播放很慢二、仿真演示参考资料 简介 欧几里德符号距离场（ESDF）可以很方便地对障碍物进行距离和梯度信息的查询，对空中机器人的在线运动规划具有重要意义。如何快速地生成ESDF地图是进行实时运动规划的重点。 苏黎世理工有开源一款构建ESDF工具Voxblox（https://github.com/ethz-asl/voxblox ）。 Voxblox的主要流程(如下图所示) 将传感器数据(RGBD,
路径规划 | 详解混合A*算法Hybrid A*(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
FRIGIDWINTER的博客
04-29 1万+
Hybrid A*算法通过结合连续状态空间搜索、运动约束考虑和轨迹优化等技术，弥补了普通A*算法在高维连续空间和的不足，提高了路径规划的效率和鲁棒性，广泛应用于车规级路径规划。本文详细图解Hybrid A*算法的原理——启发式、维诺耗散项、节点扩展法则等，并给出ROS C++、python、matlab三种语言的仿真实现加深理解
【欧氏距离简介】
武帝为此的博客
08-24 3251
欧氏距离的概念简单易懂，但在很多数据分析任务中都扮演着关键角色。例如，在聚类分析中，我们可以使用欧氏距离来衡量数据点之间的相似性，从而将相似的数据点归为一类。在图像处理中，可以利用欧氏距离来比较图像的相似性，从而进行图像检索或匹配。欧氏距离是用来衡量两个向量之间的相似性或差异性的一种度量方法。它在很多领域，包括图像处理、聚类分析和推荐系统中都得到了广泛的应用。欧氏距离是在多维空间中计算两点之间的直线距离的方法。在这个例子中，我们定义了一个计算欧氏距离的函数。，最后计算并打印出了点。
有符号距离场原理及实现源码
新缸中之脑
02-09 5196
有符号距离场(SDF：Signed Distance Field) 是距离场的一种变体，它在 3D(2D) 空间中将位置映射到其到最近平面（边缘）的距离。距离场在图像处理、物理学和计算机图形学等许多研究中都有应用。在计算机图形的上下文中，距离场通常是有符号的，表示某个位置是否在网格内。 在计算机图形学和游戏开发中，SDF 显示出极大的通用性，它可以用于碰撞测试、网格表示、光线追踪等。此外，人们发现它在使用光线追踪渲染场景时也有一些好处（即, ray-marching) 算法——几乎不需要额外成本就可以产生像
有号距离场(SDF)
llsansun的博客
08-09 1万+
什么是有号距离场(SDF)？ 有号距离场(SDF)是指建立一个空间场，这个空间场中每个像素或体素记录自己与周围像素或体素的距离，如果在物体内，则距离位负，如果是在外面则记录相差的距离，在边上刚好位0 在2D上的演示如下 原图： SDF 简而言之他是一个记录空间距离的信息。 SDF能做什么？ 1.高清文字（TMP） 2.形变动画 3.序列帧动画柔和过度 4.碰撞检测 5.软阴影 6.环境遮蔽（AO） TMP： 用过TMP的人可能会有印象，..
室外场景注意事项（一）距离场阴影的利弊！
weixin_44026878的博客
12-13 2412
好嘛，沉寂多年，又开始写一些内容了。主要是针对近期又开始做一些有关UE 性能优化的内容，不可不开始把自己的感悟记录下来。 刚开始接触距离长的时候是官方的一篇文章，是作为及知乎上一个大佬通过距离长对动态液体的模拟，算是初入距离场的大门 今天主要是针对近期项目，有关距离场投影的应用，并且对其注意事项做比较详细的解释 1、打开距离长、我先对这个图进行一个阐释，（有不对的地方请斧正） 在这个场景中，主要是用于检查距离场存在问题的地方，比如说， 图中标记红点的地方都是有缺失的，意味着这个距离场.
有向距离场(SDF)在Shader中的简单应用
qq_41841073的博客
12-04 3812
SDF， 全称Signed Distance Filed，就是有符号的距离区域 看下简单的例子，一个圆型区域 那么我们定义一个距离场函数： float sdfCircle(vec2 tex, vec2 center, float dis) { return -length(vec2(tex - center)) + dis; } 传入的参数分别是：当前像素点坐标， 圆心坐标，半径，函数的返回值是一个有正负的浮点数，通俗点说就是在园内的区域返回的是一个正值，大小是离原边界的距离；而在圆外面的区域
[机器学习-概念] 什么是欧式距离、标准化欧式距离、马氏距离、余弦距离
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Harry的博客
07-03 5万+
1.欧式距离(Euclidean Distance) 欧式距离源自N维欧氏空间中两点x1,x2x_1,x_2x1​,x2​间的距离公式： 2.标准化欧式距离（Standardized Euclidean distance） 引入标准化欧式距离的原因是一个数据xix_ixi​ 的各个维度之间的尺度不一样。 【对于尺度无关的解释】如果向量中第一维元素的数量级是100，第二维的数量级是10，比如v1=(100,10),v2 = (500,40)，则计算欧式距离 可见欧式距离会给与第一维度100权重，这会压制
Fast Planner——ESDF地图中距离计算（欧几里得距离转换EDT）
怕什么真理无穷,进一寸有一寸的欢喜
04-17 1万+
本文是Fast Planner构建ESDF地图部分中距离场计算相关函数的说明。ESDF中距离场的计算过程其实就是计算出地图更新范围内每个空闲体素到附近障碍物体素的最小距离的过程。
欧式距离变换及代码
学习 & 分享 ~
09-18 5012
基本概念 欧式距离变换（Euclidean distance transform）用于将 二值图像 变换为 灰度图像，灰度图中各个像素点的灰度级与该像素点到背景像素的最小距离有关。 按距离类型划分，距离变换可分为：非欧氏距离变换 和 欧氏距离变换（EDT）。其中 EDT 精度高，与实际距离相符，应用更广泛。 在二维平面上定义两点，那么他们之间的欧氏距离表示为： D=(x1−x2)2+(y1−y2)...
SDF(Signed-distance-field: 有向距离场)(7): 距离场函数-基于CUBE计算方式产生的若干变体A
vily_lei的专栏
09-29 5051
SDF非常好玩的地方之一就是通过距离场函数的实现来实现空间分布函数，这样可以创造神奇的空间几何体造型。这个样例就是通过变换CUBE的距离场函数，来实现其各种各异的变形，下面的demo只是展示了基本的变体(改变cube的计算方式生成的Cube变体)。 Demo1:http://www.artvily.com/sample?sample=sdfStep09distortion3 效果图: ...
有符号距离场（Signed Distance Field, SDF）在FPS射击游戏中的实际应用
本博客聚焦游戏开发技巧、创业实战心得及大学热门课程干货。这里既有技术深度，也有思维广度，无论你是开发者、创业者还是高校学子，都能在这里找到适合自己的成长之路！
01-24 1901
标量场：有符号距离场是一个三维空间中的标量场，通常用函数 ( S(x, y, z) ) 表示，其中 ( (x, y, z) ) 是空间中的任意点。距离值：对于每个点 ( (x, y, z) )，函数值 ( S(x, y, z) ) 表示该点到最近表面的距离。正值：如果 ( S(x, y, z) > 0 )，则表示该点位于表面外部，距离最近表面的距离为 ( S(x, y, z) )。负值。
测地距离场算法
龙征天的博客
07-11 867
文章目录说明距离场算法运行结果代码 说明 在阅读此博客前，请访问2018级山东大学计算机学院图形学实验汇总。 距离场算法 这个实验其实就是一个捏合的实验，并没有用到除了本实验内容外的什么东西，只用到了 libigl 和 VTP 的知识。也就是说我们需要做到大体掌握二者的用法。 运行结果 注：mesh始化位置放的不对的话，点击两次后，会显示如下阴间效果： 代码 #include "VTP/stdafx.h" #include "VTP/geodesic_mesh.h" #include "VTP/geod
欧氏距离聚类和ESDF的区分
最新发布
冰冻三尺非一日之寒
10-26 285
一、欧式距离聚类（Euclidean Distance Clustering）二、ESDF（Euclidean Signed Distance Field）给定距离阈值（cluster_tolerance），例如 0.2m。进行比较，将距离较近的点归为同一簇（cluster）。可计算最短距离、生成安全路径（如优化器或避障控制）。对点云数据中各个点之间的。使用 BFS 或动态规划的方式传播距离。多个点云簇：每簇代表一个障碍物或物体。递归查找距离小于阈值的点；负值 → 表示在障碍内部；零值 → 表示障碍边界。
使用距离场实现带宽度的路径规划
麦迪儿的博客
04-26 1184
距离场（distance field）是一种在计算机图形学和计算机游戏中广泛使用的技术，用于表示一个图形或物体上每个点到离它最近的一个目标的距离。距离场可以用于很多应用，例如体素化、碰撞检测、阴影计算、路径规划等。在游戏中，距离场经常被用于路径规划。路径规划算法需要在地图上找到从起点到终点的最短路径。而在复杂的地图中，很多地方是不可行走的，例如墙壁、障碍物等，因此需要一个数据结构来表示地图中哪些地方可以通过，哪些地方不可以通过。
应用场景分析：欧氏距离在机器学习中的表现
AI天才研究院
12-31 1827
1.背景介绍 欧氏距离(Euclidean Distance)是一种常用的计算两点距离的方法，它在数学上表示为两点之间的直线距离。在机器学习领域，欧氏距离是一种常用的度量方法，用于计算两个向量之间的距离。这种距离度量方法在许多机器学习算法中得到了广泛应用，例如聚类分析、异常检测、推荐系统等。在本文中，我们将深入探讨欧氏距离在机器学习中的应用场景、核心概念、算法原理以及实例代码。 1.1 欧氏距...
距离变换提取骨架
weixin_36429070的博客
09-14 1898
此为基于距离场提取骨架的公式，DTp表示体素p与它最近的边界体素的距离，VP代表某体素的26邻居，也就是共同分享一个顶点邻居体素，这样的体素不管是实体素还是虚体素最多只有26个。TP代表细化的参数，第二行参数求出了体素p和它26邻居的平均距离场的值，当体素p满足不等式，这个体素是线性骨架上的体素。TP越小，保留的骨架体素可能会越线性，也有可能会断裂。但是通常情况下，TP参数不容易直观上估计它的值，因此，保留的骨架体素往往都包含许多噪声。为了处理这个问题，采用的是多分辨率的办法，对TP的设定根据邻域的范围分.
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