平衡小车设计_1_系统组成

最新推荐文章于 2024-05-23 16:16:07 发布
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平衡小车设计_1_系统组成

系统框图

小车系统包括：主控制器、电机、编码盘、电机驱动模块、姿态识别模块、蓝牙串口模块主控制器：stm32（任一款均可，这里使用stm32f103rct6），主要是考虑到stm32具有编码器接口，便于使用编码盘测速，实际51和arduino也能作为平衡车的控制器

电机：使用带码盘的直流无刷电机（用步进电机能达到更好的效果，不过速度一般较慢）

电机驱动模块：常规的TB6612FNG。一般常用的小型驱动有L298N和TB6612FNG，L298N逻辑接口电平是5V，在这里使用stm32逻辑电平3.3V，用L298N需要有电平转换，且L298N体积较大、发热严重，这里不采用

姿态识别模块：MPU6050，内部集成陀螺仪和加速度计，这里使用正点原子的库

蓝牙串口模块：只作从机，HC-05、HC-06等均可

 

 

电子工程师的自我修养 - 电机驱动器
weixin_36447711的博客
09-28 2303
电机驱动器-L298N模块介绍 L298N，是一款接受高电压的电机驱动器，直流电机和步进电机都可以驱动。一片驱动芯片可同时控制两个直流减速电机做不同动作，在6V到46V的电压范围内，提供2安培的电流，并且具有过热自断和反馈检测功能。 L298N可对电机进行直接控制，通过主控芯片的I/O输入对其控制电平进行设定，就可为电机进行正转反转驱动，操作简单、稳定性好，可以满足直流电机的大电流驱动条件。 上面为最常见的一款L298N芯片，值得注意的是，它已经内置的5V供电，所以不必从外面再接5V输入。届时5V
基于STM32的自平衡小车DIY
comajor的博客
01-19 2万+
灵感来源 那年暑假，我刚加入机器人队，队长为我们所有人安排了暑期集训任务，就是要做一台自平衡小车，借此熟悉一下STM32，对机器人软硬件系统有一个初步的认识。但当时我有事情没能按时到学校，最后便错过了，我的队友们也最终栽在了玄学的PID调试上。虽然忙碌的大学生活让我时常感到有些喘不过气，但是我始终惦记着这台没有做成的小车。今天，我考完了研，拥有了充裕的时间和精力，知识和技术也有了一定积累，我感到自己再也没有什么理由不立即把它做出来了。 DIY全过程 最初我有过一个大胆的想法：小车的软硬件全部自己设计。但是.
平衡小车——编码器原理及其使用
weixin_44430455的博客
07-30 1万+
感觉用在平衡小车上的编码器相关的博文和资料都超级多的，不慌不慌
基于stm32的两轮自平衡小车2（原理篇）
你努力的样子，优秀至极
04-03 4万+
该篇为原理篇，是理论分析的部分，本人水平有限，有些地方还没能理解透彻，如有不足的地方恳请指出，非常感谢！内容详见目录。 目录 硬件框图 运动分析 PID算法 定时器PWM输出 定时器编码器模式 六轴传感器获取角度 ...
【单片机项目】平衡小车(一) 控制流程
a568713197的博客
10-11 2万+
    在上周终于将做了三个礼拜的平衡车项目结尾，实现了平衡、遥控以及抬起电机停转放下电机恢复的功能，超声波未能搞出来，原因是模块出了故障，等新的模块到要很久而且超声波的难度并不大，所以就阉割了这个功能，让组内的小伙伴们去搞这个吧。     本项目的总结将分为三部分：流程控制、硬件设计和控制算法。     平衡小车是通过读取、计算传感器的数据来控制电机的转动，从而达到小车的动态平衡。平衡小车的...
【平衡小车制作】（一）硬件原理图讲解（超详解）
热门推荐
weixin_44270218的博客
02-11 7万+
  大家好，之后的一系列文章我将介绍我玩平衡小车的过程以及遇到的一些问题，将这些内容记录下来分享给大家，也让大家少走一些弯路。接下来我将从硬件框架选择、软件编程、PID算法、PID调参这四个部分向大家讲解平衡小车的制作过程。   本系列平衡小车文章适合于刚刚学习STM32但感觉没有玩透，想找个项目练练手，那么平衡小车绝对适合你。同时也适合于对于平衡小车感兴趣但编程和硬件基础较差，没有关系，跟随作者将让你轻松学会制作一个属于自己的平衡小车。   
两轮自平衡小车的LQR控制设计(1): 系统建模和LQR控制器设计
anbuqi的博客
05-23 7341
两轮自平衡小车是常见的轮式移动机器人，本文详细推导了两轮自平衡小车的动力学建模和LQR自平衡控制器的设计原理，然后采用Simscape搭建了小车的物理模型并进行了控制器仿真验证。
从零开始写STM32平衡小车代码，从0到1
专注单片机实战教学，分享单片机学习资料
05-31 8635
从零开始写STM32平衡小车代码，从0到1教你从零开始写STM32平衡小车代码前言：本人也是学生，只是分享一下自己的设计思路与代码教学。这次STM32平衡小车是基于STM32CubeMX软件生成HAL库代码编写。第一部分：前期准备这部分主要是关于组装基本平衡小车需要的零件1.小车车架以及电机固定架轮子和联轴器（我是通过淘宝上购买的）2.带有编码器的直流电机3.直流电机驱动电路（也可以通过网上购买推荐大鱼电子的电机驱动价格：30+）4.一个STM32最小系统板（本人芯片型号为STM32F103ZET6）5.一
基于STM32-F401的平衡小车
weixin_53284122的博客
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本次是嵌入式开发，主要是基于STM32-F401进行平衡小车的设计。
基于STM32两轮自平衡小车系统设计与控制
QQ2193276455的博客
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*单片机设计介绍，基于STM32两轮自平衡小车系统设计与控制。
基于STM32FreeRTOS两轮平衡小车的设计与实现
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本文报告了基于FreeRTOS的两轮平衡小车的设计与实现。该小车使用STM32F407ZET6微控制器、MPU6050传感器和L298N电机驱动器。通过实时操作系统FreeRTOS，实现了小车的稳定运动和自动平衡控制。硬件方面，STM32F407ZET6提供了强大的处理能力，MPU6050传感器监测小车的姿态和运动状态，L298N驱动器控制电机。软件上，FreeRTOS确保了实时性和多任务处理能力，同时，结合传感器数据，实现了小车的自动平衡控制。实验结果显示，该设计具有优良的运动性能和平衡稳定性，为进一步研
基于stm32的自平衡小车
阿蛋的博客
08-22 1万+
文章目录引言1、系统概述1.1、设计任务1.2、设计要求2、方案设计与论证2.1、芯片选择方案2.2 、系统概述2.3、设计要求2.4、系统总体设计2.5、各功能模块程序实现原理分析2.5.1、MPU6050模块的介绍2.5.2、OLED12864显示屏2.5.3、LN298N电机驱动块3、单片机的选择及硬件设计介绍3.1、单片机选择3.2、电路设计4、系统程序4.1、主程序4.1.1主程序设计如下4.1.2主程序流程图4.2、主程序代码4.3、模块程序代码5、系统调试及分析5.1、系统调试5.2、调试现象
两轮平衡小车制作保姆式教程（1）—— 硬件选型
weixin_62261692的博客
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平衡小车调车保姆式教程（1）硬件选型，该系列教程包括硬件选型、软件设计、保姆式调参。
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0、前 言原谅我起这么猛的标题，但看完，你不会来打我的。如果此项目有朋友已经做过，可以越过不看。回归正题，平衡小车，这个开源项目已经出来很多年了，虽然是...
【平衡小车制作】（八）蓝牙遥控及平衡成果展示（超详解）
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两轮自平衡小车双闭环PID控制设计
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两轮自平衡小车的研究意义 1.1两轮平衡车的研究意义 两轮平衡车是一种能够感知环境,并且能够进行分析判断然后进行行为控制的多功能的系统,是移动机器人的一种。在运动控制领域中,为了研究控制算法,建立两轮平...
两轮自平衡小车系统
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双轮平衡车是基于STM32设计实现，通过STM32作为控制核心，集成陀螺仪模块、驱动电机模块、电机模块、蓝牙模块等组成整个平衡车结构。为实现小车平衡，使其实现站立平衡行走，通过运用平衡原理，测量小车姿态角参数变化，并加入到PID算法中，通过不断调节参数，实现小车平衡行走。完成了如下指标：（1）由人手持小车为直立状态开始保持平衡，平衡时间1分钟以上。（2）小车在平衡状态下能够向前行走0.5米以上，并始终保持平衡。（3）小车在平衡状态下能够旋转180°并继续保持平衡；
自平衡小车制作
qlexcel的专栏
12-18 6315
一、介绍 1、控制输入：加速度传感器和陀螺仪测得的小车倾角。当加速度传感器水平放置时，Z轴会测量到重力加速度，大小为g。当加速度传感器倾斜时，Z轴上测量的g就会变小，根据变小之前的值和之后的值，就可以算得倾角值。 这样一看似乎只需要加速度就可以获得小车的倾角，再对此信号进行微分便可以获得倾角速度。但在实际小车运行过程中，由于小车本身的摆动所产生的加速度会在Z轴上有分量，它叠...
stm32平衡小车（适合入门）
Y_xiaodao的博客
03-28 1万+
本文主要为复刻b站up主开源的平衡小车以及自己的学习过程，其中加入自己踩过的坑以及以及对该项目的理解，复刻这个项目的原因一来是自己希望能够通过做点小玩具加深对stm32的理解同时获得一点成就感让自己坚持走下去，二来是因为这个up主设计的太好看辣！！！，下面是教程希望对大家有一点帮助！ ———————————————— 版权声明：本文为CSDN博主「羊小道」的原创文章，遵循CC 4.0 BY-SA版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。 原文链接：https://blog.csdn.net/Y_xiaoda
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