Developable Metamaterials: Mass-fabricable Metamaterials by Laser-Cutting Elastic Structures

Developable Metamaterials: Mass-fabricable Metamaterials by Laser-Cutting Elastic Structures

准确来说这是我的一门课程作业，不过作业要求我们用英文写，于是为了方便自己整理和理解，在CSDN开一个小文章讲一下这篇论文好了。

文章核心思想

它的核心思想是设计出一种镭射切割的、以纸为基础的超材料（metamaterial），这个超材料能实现3D物体不同的局部弹性。

个人认为它的主要优势在于：

• 制作简单，通过简单的手工制作就可以实现3D模型的制造，不需要额外的装配组件。

• 实现了物体的局部弹性，且避免通过3D打印的方式（慢、废材料）对它们进行实心填充。

主要贡献

提出了一个镭射切割的能塑造体积的超材料概念，并且开发了一个相对较为完整的相关系统。

• 超材料设计。通过不同密度、形状、大小的ruffles组合来塑造不同形状、有不同局部弹性的3D物体。

• 设计工具。实现了一个可交互的材料设计系统，该系统可以对粗糙的用户指定，对ruffles进行优化，让它挤满整个物体，并导出2D的待切割和拼接的纸条设计。

• 简单的制造工具。为了避免在拼接材料的过程中需要涉及复杂手工和额外胶水等，这里设计了一种巧妙的互锁设计（interlocking flap joint），通过插入等方式就可以制作ruffle并衔接起所有的ruffles。

相关背景

这篇文章很新，所以目前没有paper在它的基础上做改进。但是可以看看它对其他文章的改进。这篇文章的相关领域为激光切割、形状变化、超材料。

• 激光切割加工

相比较于3D打印，二维激光切割的速度要快很多，但是用二维零件来逼近三维物体，这需要额外的组装。有很多研究试图简化组装的步骤和难度，但是不管怎么样，它们都还需要不同程度的组装。而且通常它们需要一些额外的3D组装零件。

还有些人研究如何让材料自己具备组装的能力，让它们能在平面的情况下，无需额外零件，就能自己拼装成目标形状。这就需要对折叠位置、拼装位置进行一些巧妙设计。

• 工程材料 & 机械超材料

这里有一个metamaterial的概念。这种材料可以被拆分成一个个cell，然后在网格上排布。材料中cell的组合，使材料具有特定属性。

通常情况下，二维的超材料是基于折纸术（origami：在一张纸上控制折痕）来实现材料的变形。可以通过下面这个动图来理解整个材料的变形过程。

为了让纸张折得更少，工程师提出用kirigami来塑形纸张。
二者的区别是，kirigami可以切和粘贴，但是origami是纯粹的折。

Origami and kirigami are unique, traditional Japanese art forms that can transform a humble sheet of paper into an astounding piece of art.
The difference between the two, is that origami solely involves folding and nothing else – no cutting, glueing or marking.

下面就是kirigami的一个例子。

研究表明，通过定义不同cell的伸展性，kirigami方法已经可以建模3D物体的表面了。（从上图也显而易见）

既然metamaterial是结合了很多cell，来让它整体发挥某种属性的，因此这种cell之间的组织其实并不简单。现在，越来越多的研究希望关注超材料制作出的东西，而不是超材料本身的性质。有一种趋势就是把机械、计算、塑形整个过程整合到超材料结构中。
（这句话我不是很懂它在说什么，或许是一体化的意思，夸自己的研究具有某种程度上的完整性？）

• Thin shells & Developable surfaces

这里需要明确什么是可展曲面。维基百科的定义如下。我们也可以简单理解成，它可以通过一张纸的弯曲来产生。

a developable surface (or torse: archaic) is a smooth surface with zero Gaussian curvature. That is, it is a surface that can be flattened onto a plane without distortion

这篇文章的cell是ruffle。其实就是一个纸条弯曲形成的形状。

这个纸条有什么优点呢？它天然可展，通过弯曲来对材料进行形变，这就大大简化了制造和装配流程，而且比起用可展曲面的迭代变形，用strip的方式更高效。（少了一维当然好做多啦）

• 个人总结

1. 用激光切割+组装的方式替代3D打印，用二维制造工具得到三维形状，同时还要简化组件和组件之间的组装流程，做到尽量没有额外零件的需求。
2. 在metamaterial的研究上，开发了一个完整的从计算到制作的系统，也顺应了当前的研究趋势：不是研究这个材料具有的属性，而是更多关注用这个材料能做什么东西。
3. 用可展曲面的简化版本：纸条，方便了整个制造和装配过程。用可展曲面简化制作（激光简单切割出来就好，不用局部伸缩），用纸条就是简化了计算（这样就可以在二维进行形状的逼近计算，而不是原名的三维）。

设计工具（系统介绍）

这篇文章开发了一个面向普通用户的设计系统。系统可以从两个角度进行解读，一个是如何得到理想的局部弹性，另一个是如何得到整体的形状。

• 优化ruffle局部的布局来逼近局部形状

如下所示，优化ruffle的单位是平面和三维物体相交得到的轮廓。我们把三维strip的形状优化简化成二维的平面优化。也就是在切割出的轮廓里调整圆圈的形状，并确保它高斯曲率始终为0（确保可展），并尽可能填满整个轮廓。

具体的细节上，对于a里截出来的平面，在b里可以看到它先给了一个简单的ruffle排列，当然这可能不是用户想要的，用户可以在b里对ruffle的数量，甚至a里平面的角度、位置进行调整。比如，ruffle越多，那这个平面确定的方向上，物体弹性就越小。通过这种方式定制物体的局部弹性。如下所示，左边的弹性就要更低，因为ruffle更密。

确定好ruffle数量和平面角度后，c里是系统的优化调整，通过计算可以得到ruffle填满整个轮廓的布局结果。

系统在输出供激光切割的平面时，是把这些弯曲的strip单纯展开，然后在连接处添加 planar finger joints（就是下图中这种小箭头，插进缝里形成组装），便于后续的衔接，这种衔接方式对整个ruffle的stiffness影响是很小的。

• 整体形状组装

我们可以把一个大的模型分成几个小的。依次像刚刚那样，得到它每个部分的局部ruffle组合。

模块和模块之间，用户可以调整连接点的位置，来得到理想的衔接效果。最终得到这样的效果。

实现细节

这个系统的核心是如何让ruffle通过迭代来逼近轮廓形状。

为了简化这一过程，这篇文章并没有用传统的finite element analysis方法，而是建立了thin shell theory，适用于当前这种宽度>>厚度的薄壳问题，并且能达到不错的计算效率和精度。应用这种理论还有如下三个应当满足的条件：

1. ruffle在任何给定点上都可以平滑变形。

2. ruffle的连接是平滑的。

3. ruffle没有自交。

在展开细节之前，先看一下它对ruffle中各个部分的定义，方便后续阅读。

ruffle仿真

• ruffle平滑形变建模

它主要包含两种能量：

1. 弯曲能，模拟材料抵抗弯曲的程度。这里的弯曲能主要产生于两个segment相交的那个顶点，也就是上图中的vertex xi。弯曲能就是每个顶点能量的总和。

2. 膜能，模拟材料由于变形产生的弯曲。 这里主要产生于segment。因为ruffle只有圆柱弯曲，所以只用考虑沿条带拉伸的那个力。

• ruffle连接建模

ruffle任意点处是可以加planar finger joints来实现强行连接的，对于这种连接，在计算中设置了两个约束条件：

1. xi=xj，也就是两个点合并了。

2. 衔接处切线角度互为相反数。用额外的弯曲能来刻画这个条件。弯曲能表达式如下。
   

• 防止自交

这里是说用air mesh来构建整个碰撞系统。具体建模方式我没有太看懂。但总之就是用air mesh而不是碰撞盒（传统三维碰撞检测的方法）来避免碰撞，从而规避自交。应该是对thin shell的应用。以下是它的惩罚能量。

• 数值优化

基于上面的所有能量式，额外加入边界条件和重力，就可以把整个问题建模成一个简单的能量最小化问题。

形状拟合

我们把形状拟合问题看成有约束的优化问题。它做得事情是通过启发式更新section的长度，从而在二维上进行形状的拟合。它把section的长度分成outer和inner两个部分，其中outer是要去贴合整个二维轮廓的，而inner则是为了得到某种合适的长度（不能太长，否则会超出二维轮廓，也不能太短，太短就需要水平方向上很多ruffle了，那会给连接处带来很大的压力）。

• ouline部分
  
• 水平部分

用图片可以更直观地看出这个迭代过程用的优化策略。

迭代几次就可以达到收敛的效果。

多个ruffle的力传递

包括重力和压力，总之就是向下的力。为了确定传递力的正确位置，他们构造了各个组件的连通图，并以驻留在地面上的组件作为根节点来构建森林。在树力，力从子树转移到父树。

具体应用

文章里举了几个这种超材料的应用。比如玩具填充物。

用于包装的保护材料。

建筑模型。

但是它主要能做的还是偏smooth的三维，一些细节还是需要传统方法来塑造。而且整体形状看起来偏粗糙，比如上面的teddy熊，个人觉得虽然它有优化来逼近2D轮廓的过程，但真正实物拼装好后还是会有比较严重的变形。

未来展望

它们的工作最大的优势是易于制作和组装，因此可以实现大规模超材料制造。

这部分主要是他们提出的这个工作可以改进、应用的方向：

• 在交互中，让用户可以指定整个模型的负载，而不是每个部分的density，这样可以降低用户门槛

• 不仅仅是纸张，更多材料，比如塑料、金属片等，都可以成为这里的thin shell。当然前提得是它们不脆，能比较好的弯曲。

• 拓展系统，从二维到三维，这样会更复杂，但在塑形上会有更多优势。