N皇后问题

#include <cstdlib>
#include <iostream>

using namespace std;

bool place(int x[],int k);
void queen(int n,int x[]);
void Output(int n,int x[]);
int main(int argc, char *argv[])
{
    cout<<"请输入皇后的个数/n";
    int n;
    cin>>n;
    int x[n+1];
    x[0]=0;
    cout<<"解向量是----/n";
    queen(n,x);
    system("PAUSE");
    return EXIT_SUCCESS;
}
bool place(int x[],int k)
{
    for(int i=1;i<k;i++)
        if((x[i]==x[k])||(abs(x[i]-x[k])==abs(i-k)))
            return 0;
    return 1;
}
void queen(int n,int x[])
{
    int k=1;
    long num=0;
    x[1]=0;
    while(k>0)
        {
            x[k]+=1;
            while((x[k]<=n)&&(!place(x,k)))
                x[k]+=1;
            if(x[k]<=n)
                if(k==n)
                    {
                        num++;
                        Output(n,x);
                    }
                else
                    x[++k]=0;
            else
                x[k--]=0;
        }
    system("PAUSE");
    cout<<"一共有"<<num<<"种情况/n";
    return;
}
void Output(int n,int x[])
{         
    cout<<"[";
    for(int i=1;i<n;i++)
        cout<<x[i]<<",";
    cout<<x[n]<<"]"<<endl;
    return;
}

内容概要:本文提出了一种融合模型预测控制(MPC)与人工势场法的船舶运动规划方法,旨在解决复杂海上多船遭遇场景下的避碰问题,并严格遵循国际海上避碰规则(COLREG)。该方法通过构建人工势场模型,综合考虑他船、静态障碍物、航道边界产生的排斥力以及目标点的吸引力,形成动态环境势场;同时引入MPC框架,基于船舶非线性动力学模型进行滚动时域优化,实时求解最优航向与航速指令,确保路径的安全性、平滑性与合规性。研究设计了对遇、交叉、追越及多船混杂等多种典型复杂会遇场景,并通过Matlab仿真验证了该方法在有效规避碰撞、保持航行稳定性以及准确执行COLREG规定避让行为方面的优越性能。; 适合人群:从事智能航运、海洋工程、自动驾驶船舶、智能交通系统及相关路径规划算法研究的科研人员与研究生;具备控制理论、优化算法基础及Matlab编程能力的技术开发者。; 使用场景及目标:① 实现复杂动态海况下多船智能避碰决策与自主导航;② 开发符合国际航行法规的无人船自主航行核心算法;③ 为智能港口、海上交通管理系统(SMARTS)及无人艇集群协同提供算法支持;④ 用于科研仿真验证、算法对比测试及高校相关课程的教学演示。; 阅读建议:此资源以Matlab代码实现为核心,强调理论建模与工程实践的深度融合,建议读者在深入理解MPC与人工势场耦合机制的基础上,动手运行并调试所提供的仿真程序,重点分析不同势场参数、预测时域与权重系数对避碰行为的影响,从而掌握算法的设计精髓与优化策略。
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