在Simulink中调整增益映射 Tune Gain Schedules in Simulink

通常，增益调度控制器是一种固定的单回路single-loop或者多回路multiloop控制结构，其中控制器增益随着操作条件变化。增益调度映射把描述当前运行状态current operating condition的调度变量scheduling variables转换成合适的控制器增益。在Simulink中，你可以使用查找表或者MATLAB函数来实现增益调度映射。

参考在simulink中建立调度增益控制系统的模型 - 刘凯的博客 - CSDN博客

如果已经有了Simulink Control Design™，可以使用systune来调节这些增益映射，最终使得完整的的非线性系统满足设计要求。调节增益调度映射等同于amounts to确定合适的查找表数据，或者是找到合适的MATLAB函数。对于systune，可以把增益调度参数化为具有可调节系数with tunable coefficients的调度变量的函数。

调节增益调度的工作流程 Workflow for Tuning Gain Schedules

1）选择一组设计点，充分覆盖你需要调优的操作范围

设计点是一系列描述特定操作条件下的调度变量的值。这些设计点可以是规则的网络值regular grid of values，也可以是分散的集合scattered set。通常是从几个设计点开始，如果你调节出来的系统性能不在设计点之间，就增加更多的设计点。

2）获取一组在设计点处描述线性动力学性能的线性模型

获取这些线性模型数组的方法包括：

• 在Simulink中，对网格中的每一个设计点（表示每一个运行条件）进行线性化。比如说，如果每个设计点代表一个稳态条件，你可以修剪trim模型plant的每一个设计点design point然后在最终的运行结果点resulting operating point处线性化。或者，如果调度变量是时间，可以在一系列的仿真快照simulation snapshots中线性化。
• 在设计点对模型进行LPV建模Sample an LPV model of the plant at the design points.

更多参考 Plant Models for Gain-Scheduled Controller Tuning

3）创建一个slTuner接口来调优Simulink

这样做的时候，将线性模型数组替换为模型substitute the array of linear models for the plant，以便slTuner接口包含一系列对应每个设计点的闭环可调节模型。

更多参考Multiple Design Points in slTuner Interface

4）把增益调度映射建模成参数增益曲面Model the gain schedules as parametric gain surfaces

参数增益曲面parametric gain surfaces是一个具有可调节系数的基础函数展开式basis-function expansion，例如对于一个调度变量向量$\sigma$而言，展开形式为：
$$K(\sigma )=K_0+K_1{F}_1(n(\sigma ))+\dots +K_M{F}_M(n(\sigma ))$$
$n(\sigma )$是一个归一化normalization 函数，在systune调优中，可以使用tunableSurface来表示参数增益曲面parametric gain surface$K(\sigma )$。在为调优创建的slTuner接口中，使用setBlockParam将得到的增益表面gain surface和表示增益调度的块block联系起来。systune对所有的设计点的系数$K_{0^{}}\dots ,K_M$进行调优。

更多参考 Parameterize Gain Schedules

5）使用TuningGoal对象来确定你的调优目标

你可以指定specify适用于apply to所有设计点或者一个设计点子集的调优目标。你还可以指定随设计点变化vary的调优目标tuning goal。比如，你可能想要定义一个最小增益裕度minimum gain margin，这个最小裕度会随着某个特定调度变量particular scheduling variable大小magnitude的增加而变得越来越严格stringent 。

更多关于指定随着设计点变化的调优目标，参考 Change Requirements with Operating Condition

更多关于整体调优目标，参考 Tuning Goals

6）使用systune来调优控制系统

systune调节一系列参数$K_{0^{}}\dots ,K_M$（参数集），来同时针对against 模型中的所有设计网格design grid（多模型调优multimodel tuning） 。

7）验证调优结果Validate the tuning results

你可以检查调谐增益表面，并验证在每个设计点处线性系统的性能。

但是，局部线性性能并不能保证在非线性系统中的全局性能。因此，使用调谐增益调度tuned gain schedules来验证仿真simulation-based validation效果是非常重要的。

更多参考Validate Gain-Scheduled Control Systems

参考Tune Gain Schedules in Simulink - MATLAB & Simulink - MathWorks 中国